[发明专利]中厚板机器人焊接轨迹的规划方法、设备及介质

权利要求书

1.一种中厚板机器人焊接轨迹的规划方法，适用于在第一焊接面与第二焊接面相交组合的结构内规划焊接轨迹，其特征在于，所述方法包括：

获取焊接机器人焊接杆伸长度与焊接工艺参数；其中，通过焊前预处理获取所述焊接机器人的焊接杆伸长度、打底层与填充层各自的焊接工艺参数；

获取焊缝坡口起止点的位姿信息与坡口信息，并建立基于机器人基坐标系的三维模型；

在所述三维模型内根据所述起止点的位姿信息与坡口信息计算多层多道焊中每道焊的位姿；其中，获取焊接机器人在焊缝起始点与结束点分别对应的位置坐标与位姿，先将焊缝起始点与结束点对应的姿态由角度转换为弧度制，再计算焊枪轴线的方向矢量；根据焊缝起始点与结束点的位置坐标，计算焊缝单位矢量和多层多道焊层内道与道之间偏移的方向矢量；利用焊缝起止点方向的单位矢量和多层多道焊层内道与道之间偏移的方向矢量计算多层多道焊中层与层之间提枪的方向矢量；

其中，在所述三维模型中计算坡口的角平分面上垂直于焊缝起止点的方向矢量当作焊枪提枪的方向；将同时垂直于所述焊枪提枪的方向与焊缝起止点的方向作为每层焊道偏移的方向；

所述机器人按照每道焊的位姿与其对应的焊接工艺参数采用多层多道焊接。

2.根据权利要求1所述的中厚板机器人焊接轨迹的规划方法，所述获取焊缝坡口起止点的位姿信息与坡口信息，并建立基于机器人基坐标系的三维模型的步骤包括：

利用机器人示教获取焊缝坡口起止点的位姿信息，该位姿信息包括焊缝起始点与焊缝结束点各自对应的位置信息和姿态信息；

根据相交的焊接面形状和角度获取坡口信息，所述坡口信息包括焊缝坡口的角度与厚度；

参照所述焊缝坡口起止点的位姿信息以及坡口信息建立所述焊缝坡口相对于机器人基坐标系的三维模型。

3.根据权利要求1或所述的中厚板机器人焊接轨迹的规划方法，在所述三维模型内根据所述起止点的位姿信息与坡口信息计算多层多道焊中每道焊的位姿的步骤，还包括：

根据所述焊缝坡口的角度计算三维模型中焊道的宽度，利用焊道涂敷量的截面形状计算该层焊接的道数以及每道焊中机器人的位姿信息。

4.根据权利要求3所述的中厚板机器人焊接轨迹的规划方法，根据上一层的涂覆量计算下一层所述焊枪的提枪高度，计算每层每道焊机器人的位姿信息直到其涂敷量高度达到坡口厚度为止。

5.根据权利要求4所述的中厚板机器人焊接轨迹的规划方法，在每层每道焊机器人的位姿信息中交换偶数层/奇数层所有焊道的起始点和结束点。

6.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；和

配置有程序指令的存储器；

所述一个或多个处理器执行所述程序指令使得所述电子设备执行权利要求1～5中任一项所述的厚板机器人焊接轨迹的规划方法。

7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有程序，其中，所述程序在被调用执行时实现权利要求1-5中任一所述的厚板机器人焊接轨迹的规划方法。