[发明专利]一种适用于复合机器人系统的抓取装置

说明书

本发明涉及自动化设备设计领域，具体涉及一种适用于复合机器人系统的抓取装置。本发明的是通过以下技术方案得以实现的：一种适用于复合机器人系统的抓取装置，包含抓取装置，所述抓取装置包含连接框和多个连接在所述连接框上的刺棉器，所述刺棉器包含驱动杆和在所述驱动杆的驱动下刺出的针。本发明的目的是提供一种适用于复合机器人系统的抓取装置，不依赖人工来抓取物料，自动化程度高，且能对物料进行纠片移动，提升物料的平整度和对位度。

技术领域

本发明涉及自动化设备设计领域，具体涉及一种适用于复合机器人系统的抓取装置。

背景技术

复合垫是人们生活中常用的产品，根据使用用途的不同，有枕垫、床垫、坐垫。在工业上，也有着缓冲垫、弹性垫等诸多产品。在各种复合垫，如授权公告号为CN201185778Y的中国专利文件所公布的一种多功能复合床垫，其中就包含了多个不同功能的垫层，如远红外蓄热组合层、排湿蓄热组合层、防螨功能层、隔离层、填充层、远红外功能层等。在这些复合垫生产的过程中，需要将各个层逐层进行叠加，在叠加过程中尤其需要叠层的位置和角度正确。

在现有技术中，尝尝依靠人工进行复合层的叠加操作，一方面，工人劳动强度大，另一方面，依靠工人的个人经验进行纠片操作容易发生对位不准确，局部平铺不均匀等现象。

发明内容

本发明的目的是提供一种适用于复合机器人系统的抓取装置，不依赖人工来抓取物料，自动化程度高，且能对物料进行纠片移动，提升物料的平整度和对位度。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种适用于复合机器人系统的抓取装置，包含抓取装置，所述抓取装置包含连接框和多个连接在所述连接框上的刺棉器，所述刺棉器包含驱动杆和在所述驱动杆 的驱动下刺出的针。

作为本发明的优选，每套所述刺棉器均包含两个刺绵单元，两个所述刺绵单元交错倾斜设置，倾斜方式为按所述针刺出的方向彼此间距逐渐增大。

作为本发明的优选， 所述刺棉器还包含与所述连接框连接的导针座，所述导针座上包含有供所述针通过的导引道，所述驱动杆末端连接有限位块，所述针安装在所述限位块上，所述导针座包含有用于与所述限位块抵触的抵触斜面。

作为本发明的优选， 所述连接框中部连接有转动组件，所述连接框包含外框和与所述外框连接且将所述外框中的区域分隔成多个块状区域的分隔架，所述外框四个边的中部位置均设有中斜板，所述连接框中部位置设有中央固定块，所述中央固定块与所述转动组件连接。

作为本发明的优选， 所述中央固定块上设有中央光源。

作为本发明的优选，所述中央光源包含与所述中央固定块连接的光源支架、安装在所述光源支架多个LED灯、位于所述光源支架靠近所述LED灯一侧的混光板和位于所述光源支架远离所述LED灯一侧的电路板。

作为本发明的优选， 所述光源支架与所述LED灯连接的安装部、与所述安装部连接的过渡部和与所述过渡部连接的锐角折弯部，所述锐角折弯部所在平面与所述安装部所在平面的夹角为锐角，所述过渡部上设有多个呈圆形的通孔。

作为本发明的优选， 所述连接框的边角位置设有边缘视觉装置。

作为本发明的优选，所述边缘视觉装置包含与所述连接框连接的视觉安装架、与所述视觉安装架连接的相机和边缘补光器，所述边缘补光器包含铝壳、安装在所述铝壳内的灯、安装在所述铝壳下表面的玻璃和前压板，所述铝壳包含铝壳主部和与所述铝壳主部连接的散热部。

综上所述，本发明具有如下有益效果：

1、自动化程度高，替代了搬运工人和码垛工人这些人工操作岗位，全程使用堆垛机器人来运行。

2、采用了立体视觉的技术方案，节省了传统技术的对齐机构，并能自动适应大小不同规格不同的无聊。