[发明专利]一种适用于复合机器人系统的抓取装置

权利要求书

1.一种适用于复合机器人系统的抓取装置，包含抓取装置（1），其特征在于：所述抓取装置（1）包含连接框（12）和多个连接在所述连接框（12）上的刺棉器（4），所述刺棉器（4）包含驱动杆（411）和在所述驱动杆（411） 的驱动下刺出的针（414）。

2.根据权利要求1所述的一种适用于复合机器人系统的抓取装置，其特征在于：每套所述刺棉器（4）均包含两个刺绵单元（41），两个所述刺绵单元（41）交错倾斜设置，倾斜方式为按所述针（414）刺出的方向彼此间距逐渐增大。

3.根据权利要求2所述的一种适用于复合机器人系统的抓取装置，其特征在于： 所述刺棉器（4）还包含与所述连接框（12）连接的导针座（413），所述导针座（413）上包含有供所述针（414）通过的导引道（4132），所述驱动杆（411）末端连接有限位块（412），所述针（414）安装在所述限位块（412）上，所述导针座（413）包含有用于与所述限位块（412）抵触的抵触斜面（4131）。

4.根据权利要求1所述的一种适用于复合机器人系统的抓取装置，其特征在于： 所述连接框（12）中部连接有转动组件（11），所述连接框（12）包含外框（121）和与所述外框（121）连接且将所述外框（121）中的区域分隔成多个块状区域的分隔架（122），所述外框（12）四个边的中部位置均设有中斜板（123），所述连接框（12）中部位置设有中央固定块（124），所述中央固定块（124）与所述转动组件（11）连接。

5.根据权利要求4所述的一种适用于复合机器人系统的抓取装置，其特征在于： 所述中央固定块（124）上设有中央光源（2）。

6.根据权利要求5所述的一种适用于复合机器人系统的抓取装置，其特征在于： 所述中央光源（2）包含与所述中央固定块（124）连接的光源支架（21）、安装在所述光源支架（21）多个LED灯（24）、位于所述光源支架（21）靠近所述LED灯（24）一侧的混光板（22）和位于所述光源支架（21）远离所述LED灯（24）一侧的电路板（23）。

7.根据权利要求6所述的一种适用于复合机器人系统的抓取装置，其特征在于： 所述光源支架（21）与所述LED灯（24）连接的安装部（211）、与所述安装部（211）连接的过渡部（212）和与所述过渡部（212）连接的锐角折弯部（213），所述锐角折弯部（213）所在平面与所述安装部（211）所在平面的夹角为锐角，所述过渡部（212）上设有多个呈圆形的通孔（214）。

8.根据权利要求1所述的一种适用于复合机器人系统的抓取装置，其特征在于： 所述连接框（12）的边角位置设有边缘视觉装置（3）。

9.根据权利要求8所述的一种适用于复合机器人系统的抓取装置，其特征在于：所述边缘视觉装置（3）包含与所述连接框（12）连接的视觉安装架（31）、与所述视觉安装架（31）连接的相机（32）和边缘补光器，所述边缘补光器包含铝壳（33）、安装在所述铝壳（33）内的灯、安装在所述铝壳（33）下表面的玻璃（35）和前压板（34），所述铝壳（33）包含铝壳主部（331）和与所述铝壳主部（331）连接的散热部（332）。