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[发明专利]一种应用于海绵的自动识别钻孔方法-CN202110760066.0在审
发明人： 印柏华;杜晨曦;李文全;蒋卫明;肖占春 -专利权人：安吉八塔机器人有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B26D5/28 文献下载
摘要：本发明涉及海绵钻孔技术领域，尤其涉及一种应用于海绵的自动识别钻孔方法。包括以下步骤：第1步：将海绵置于输送轨道上，以使海绵能够进入检测装置、刀具组件的工作区域内；第2步：检测装置检测海绵上的打孔位置以获取打孔位置信息；第3步：控制装置依据打孔位置信息控制刀具组件动作。现有技术中，多用模具对海绵进行打孔，这种形式受制于模具自身的限制，打孔位置不能随实际需求进行变化。相较于现有技术，本发明通过检测装置对海绵上的打孔位置进行检测以获取打孔位置信息再依据打孔位置信息对海绵进行打孔，由此，可依据实际需求对海绵的打孔位置进行设定，从而能够满足不同的实际需求。
一种应用于海绵自动识别钻孔方法

[发明专利]一种自动识别海绵钻孔机-CN202110760068.X在审
发明人：杜晨曦;李文全;印柏华;蒋卫明;肖占春 -专利权人：安吉八塔机器人有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B26F1/02 文献下载
摘要：本发明涉及海绵加工设备技术领域，尤其涉及一种自动识别海绵钻孔机。包括：刀具组件、检测装置、输送轨道、控制装置；输送轨道用于输送海绵至刀具组件、检测装置的工作区域内；刀具组件，能够向靠近输送轨道的方向运动以在海绵上打孔；检测装置，用于检测海绵上的打孔位置以获取打孔位置信息；控制装置，用于依据打孔位置信息控制刀具组件动作。现有技术中，利用模具对海绵进行打孔，但模具多由人工放置，容易产生放置误差导致打孔产生偏移。且随着使用时间的增长，模具也需要及时更换。相较于现有技术，本发明通过检测的形式获取打孔位置，再进行打孔，整个过程无需模具参与，从而有效的避免了模具导致的打孔位置偏移以及需要更换模具的问题。
一种自动识别海绵钻孔机

[实用新型]一种浸搪机器人系统-CN201921241245.8有效
发明人：肖占春;郑友来;张东阳;汪益停;杜晨曦;印柏华 -专利权人：安吉八塔机器人有限公司
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： C23D11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动化生产技术领域，尤其涉及一种浸搪机器人系统。包括：机器人机构、釉浆桶、过渡悬挂架；所述机器人机构上设置有手爪，所述手爪包括气缸、多个抓取杆，所述抓取杆与所述气缸传动连接以使所述抓取杆能够相对于工件运动以抓取工件；所述机器人机构带动所述手爪，以带动所述工件依次经过所述釉浆桶、所述过渡悬挂架。现有技术中，机器人机构需要通过抓手机构和工装配合才可以抓取工件，导致系统结构过于复杂。相较于现有技术，本实用新型通过抓取杆抓取工件，使得机器人机构可通过手爪独立抓取工件从而有效的简化了系统结构。
一种机器人系统

[实用新型]一种包含立体视觉装置的复合机器人装置-CN201921063198.2有效
发明人：肖占春;郑友来;张东阳;汪益停;杜晨曦;印柏华 -专利权人：安吉八塔机器人有限公司
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B32B37/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动化设备设计领域，具体涉及一种包含立体视觉装置的复合机器人装置。本实用新型的是通过以下技术方案得以实现的：一种包含立体视觉装置的复合机器人装置，包含机体和安装在所述机体上的抓取装置，所述抓取装置包含连接框和多个连接在所述连接框上的刺棉器，所述刺棉器包含驱动杆和在所述驱动杆的驱动下刺出的针；所述机体包含机体转动座和在所述机体转动座驱动下能在水平方向转动的多关节机械臂，所述多关节机械臂末端连接有抓取装置，还包含用于拍摄图像画面的视觉捕捉装置。本实用新型的目的是提供一种包含立体视觉装置的复合机器人装置，在视觉识别的技术上能对物料进行智能纠片，提升物料的平整度和对位度。
一种包含立体视觉装置复合机器人

[实用新型]一种用于排气机自动上绵装置-CN201921177276.1有效
发明人：肖占春;郑友来;张东阳;汪益停;杜晨曦;印柏华 -专利权人：安吉八塔机器人有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B26D7/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于排气机自动上绵装置，属于自动化设备技术领域。一种用于排气机自动上绵装置，包括用于传送海绵的传输装置，用于抓取海绵的刺绵装置以及用于移动所述刺绵装置的移动手臂，所述刺绵装置上设有用于探测海绵位置以及尺寸的立体相机。杜绝错位现象发生，不需要人工进行调整。
一种用于排气自动装置

[实用新型]一种堆垛机器人-CN201921034935.6有效
发明人：肖占春;谢金辉;杜晨曦;张东阳;印柏华;汪益停 -专利权人：安吉八塔机器人有限公司
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动化设备设计领域，具体涉及一种堆垛机器人。本实用新型的是通过以下技术方案得以实现的：一种堆垛机器人，包含机体，所述机体包含旋转台和与所述旋转台连接且在所述旋转台的驱动下能水平方向转动的多节机械臂，所述多节机械臂末端设有抓手，所述抓手上设有视觉相机。本实用新型的目的是提供一种堆垛机器人，自动化程度高，堆垛速度快，对物料识别精准。
一种堆垛机器人

[实用新型]一种海绵冲孔机-CN201921177273.8有效
发明人：肖占春;郑友来;张东阳;汪益停;杜晨曦;印柏华 -专利权人：安吉八塔机器人有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： B26F1/02 文献下载
摘要：本实用新型的目的是提供一种海绵冲孔机，属于海绵加工技术领域。一种海绵冲孔机，包括支架，安装在支架上的传输装置，冲孔装置，驱动冲孔装置运行的驱动装置，启动冲孔装置运行的开关，位于传输装置下方的废料箱，冲孔装置下方设有支撑梁，支撑梁固定设有砧板，砧板上设有若干小孔，其冲孔效率高，精确度高并且节省人力。
一种海绵冲孔

[实用新型]一种堆垛系统-CN201921035438.8有效
发明人：肖占春;谢金辉;杜晨曦;张东阳;印柏华;汪益停 -专利权人：安吉八塔机器人有限公司
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动化设备设计领域，具体涉及一种堆垛系统。本实用新型的是通过以下技术方案得以实现的：一种堆垛系统，包含加工车间，还包含原料堆放区、堆垛区和AGV车，所述加工车间设有用于将原料进行加工的加工设备，所述加工设备上设有用于呼叫所述AGV车的呼叫装置，所述加工车间与所述堆垛区之间设有供所述AGV车通过的小车通过口，所述堆垛区设有堆垛机器人。本实用新型的目的是提供一种堆垛系统，在用料的运输、加工、堆垛各个环节均采用了自动化设计，全程对人工操作要求低，效率高，智能化程度高。
一种堆垛系统

[实用新型]一种分磁机-CN201921241244.3有效
发明人：肖占春;郑友来;张东阳;汪益停;杜晨曦;印柏华 -专利权人：安吉八塔机器人有限公司
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B65G59/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及分磁设备领域，尤其涉及一种分磁机。包括：剪磁装置、动力装置，所述剪磁装置包括：剪磁叉、压板、取磁台；所述压板上设置有输料口，用于向所述剪磁叉输送工件；所述剪磁叉与所述动力装置传动连接，以使所述剪磁叉能够推动所述工件至所述取磁台。现有技术中，往往采用人力分离磁柱，但人工分离费时费力，操作过程中容易夹伤手指。相较于现有技术，本实用新型通过剪磁叉的推力分离磁柱，一方面提高了工作效率，另一方面有效的提高了操作安全性。
一种分磁机

[实用新型]一种多功能复合机器人系统-CN201921062710.1有效
发明人：肖占春;郑友来;张东阳;汪益停;杜晨曦;印柏华 -专利权人：安吉八塔机器人有限公司
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B32B39/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动化设备设计领域，具体涉及一种多功能复合机器人系统。本实用新型的是通过以下技术方案得以实现的：一种多功能复合机器人系统，包含用于将上层料移动到底料上的复合机器人，所述复合机器人包含机体和安装在所述机体上的抓取装置，所述抓取装置包含连接框和多个连接在所述连接框上的刺棉器，所述刺棉器包含驱动杆和在所述驱动杆的驱动下刺出的针；所述机体包含机体转动座和在所述机体转动座驱动下能在水平方向转动的多关节机械臂，多关节机械臂末端连接有抓取装置，还包含用于拍摄图像画面的视觉捕捉装置。本实用新型的目的是提供一种多功能复合机器人系统，自动抓取、运输物料，并对物料进行纠偏，还包含检测功能。
一种多功能复合机器人系统

[实用新型]一种适用于自动堆垛系统的物料传输装置-CN201921034367.X有效
发明人：肖占春;谢金辉;杜晨曦;张东阳;印柏华;汪益停 -专利权人：安吉八塔机器人有限公司
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动化设备设计领域，具体涉及一种适用于自动堆垛系统的物料传输装置。本实用新型的是通过以下技术方案得以实现的：一种适用于自动堆垛系统的物料传输装置，包含加工车间，所述加工车间中设有用于对原料进行加工的加工设备，所述加工车间中设有供AGV车行驶的AGV行驶道，所述AGV车包含车体、安装在所述车体上的行走轮和安装在所述车体上的载货板，所述载货板包含用于盛放原料的原料置放区和用于置放已经加工完毕的物料的加工物料置放区。本实用新型的目的是提供一种适用于自动堆垛系统的物料传输装置，能将用料和加工后的物料进行搬运物流，并将加工后的物料自动传输至堆垛设备处，自动化程度高，节省人工，加快效率。
一种适用于自动堆垛系统物料传输装置

[实用新型]一种适用于复合机器人系统的抓取装置-CN201921062736.6有效
发明人：肖占春;郑友来;张东阳;汪益停;杜晨曦;印柏华 -专利权人：安吉八塔机器人有限公司
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动化设备设计领域，具体涉及一种适用于复合机器人系统的抓取装置。本实用新型的是通过以下技术方案得以实现的：一种适用于复合机器人系统的抓取装置，包含抓取装置，所述抓取装置包含连接框和多个连接在所述连接框上的刺棉器，所述刺棉器包含驱动杆和在所述驱动杆的驱动下刺出的针。本实用新型的目的是提供一种适用于复合机器人系统的抓取装置，不依赖人工来抓取物料，自动化程度高，且能对物料进行纠片移动，提升物料的平整度和对位度。
一种适用于复合机器人系统抓取装置

[发明专利]一种浸搪机器人系统-CN201910710766.1在审
发明人：肖占春;郑友来;张东阳;汪益停;杜晨曦;印柏华 -专利权人：安吉八塔机器人有限公司
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： C23D11/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动化生产技术领域，尤其涉及一种浸搪机器人系统。包括：机器人机构、釉浆桶、托件装置、过渡悬挂架、探测器；釉浆桶、托件装置、过渡悬挂架设置在机器人机构的工作半径内；托件装置，用于承载代加工的工件；探测器包括视觉探测器，视觉探测器的镜头对准托件装置；机器人机构抓取工件，以带动工件能够依次经过釉浆桶、过渡悬挂架。现有技术中，机器人机构通过预先设定的动作抓取工件，若因人为原因导致工件放置出现偏差，机器人机构很难对偏差进行校准。相较于现有技术：本发明通过视觉探测器对机器人的动作进行校准，使得即使工件偏移，机器人机构也能准确抓取工件，从而提高了系统的容错空间。
机器人机构探测器托件抓取悬挂架釉浆桶机器人系统视觉校准自动化生产技术工件放置镜头对准人为原因偏移机器人承载加工

[发明专利]一种分磁机-CN201910710674.3在审
发明人：肖占春;郑友来;张东阳;汪益停;杜晨曦;印柏华 -专利权人：安吉八塔机器人有限公司
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B65G59/06 文献下载
摘要：本发明涉及分磁设备领域，尤其涉及一种分磁机。包括：剪磁装置、动力装置，所述剪磁装置包括：剪磁叉、压板、取磁台；所述压板上设置有输料口，用于向所述剪磁叉输送工件；所述剪磁叉与所述动力装置传动连接，以使所述剪磁叉能够推动所述工件至所述取磁台。现有技术中，往往采用人力分离磁柱，但人工分离费时费力，操作过程中容易夹伤手指。相较于现有技术，本发明通过剪磁叉的推力分离磁柱，一方面提高了工作效率，另一方面有效的提高了操作安全性。
磁叉分磁动力装置磁装置磁台磁柱压板操作安全性操作过程传动连接工作效率设备领域输送工件输料口夹伤费力

[发明专利]一种适用于复合机器人系统的抓取装置-CN201910614125.6在审
发明人：肖占春;郑友来;张东阳;汪益停;杜晨曦;印柏华 -专利权人：安吉八塔机器人有限公司
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明涉及自动化设备设计领域，具体涉及一种适用于复合机器人系统的抓取装置。本发明的是通过以下技术方案得以实现的：一种适用于复合机器人系统的抓取装置，包含抓取装置，所述抓取装置包含连接框和多个连接在所述连接框上的刺棉器，所述刺棉器包含驱动杆和在所述驱动杆的驱动下刺出的针。本发明的目的是提供一种适用于复合机器人系统的抓取装置，不依赖人工来抓取物料，自动化程度高，且能对物料进行纠片移动，提升物料的平整度和对位度。
抓取装置机器人系统复合连接框驱动杆棉器抓取自动化设备平整度对位纠片自动化驱动移动

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