[发明专利]预瞄点的确认方法、车辆行驶控制方法、装置及设备

说明书

本发明实施例提出一种预瞄点的确认方法、车辆行驶控制方法、装置及设备，该方法包括：获取预瞄距离以及多个目标轨迹点对应的位置信息；在所述多个目标轨迹点中查找与车辆当前位置的行车距离最接近所述预瞄距离的两个目标轨迹点；根据查找到的两个目标轨迹点的位置信息，执行插值运算得到经过所述查找到的两个目标轨迹点的连续曲线；将所述连续曲线上与车辆当前位置的行车距离等于所述预瞄距离的第一位置点确认为预瞄点。实施本发明实施例，车辆可以根据位置精准的预瞄点的位置信息进行行驶，轨迹跟踪效果不依赖于轨迹的稀疏程度，提高轨迹跟踪的精度。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种预瞄点的确认方法、车辆行驶控制方法、装置及设备。

背景技术

在自动泊车、无人驾驶等智能驾驶技术领域，路径跟踪问题一直是研究的重点和难点。纯追踪控制器是一种具有较高鲁棒性及实时性的几何路径跟踪器。纯追踪控制器是根据预瞄距离确定车辆前方预瞄距离处的目标轨迹点，即预瞄点，根据预瞄点的位置信息，进行方向盘转角计算，从而使得车辆追踪目标轨迹行走。由于目标轨迹点是离散点，一定预瞄距离下并不一定刚好与目标轨迹点重合，因此现有技术一般采用预瞄距离前后不远处的目标轨迹点作为预瞄点。因此，如果目标轨迹点稀疏，根据预瞄距离确认的预瞄点会有很大的误差。现有技术的轨迹跟踪效果依赖于目标轨迹点的稀疏程度，欠缺精准。

发明内容

本发明实施例提供一种预瞄点的确认方法、车辆行驶控制方法、装置及设备，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种预瞄点的确认方法，包括：

获取预瞄距离以及多个目标轨迹点对应的位置信息；

在所述多个目标轨迹点中查找与车辆当前位置的行车距离最接近所述预瞄距离的两个目标轨迹点；

根据查找到的两个目标轨迹点的位置信息，执行插值运算得到经过所述查找到的两个目标轨迹点的连续曲线；

将所述连续曲线上与车辆当前位置的行车距离等于所述预瞄距离的第一位置点确认为预瞄点。

在一种实施方式中，所述位置信息包括位置坐标、曲率和航向角。

在一种实施方式中，所述插值运算为三次埃尔米特插值。

在一种实施方式中，所述根据查找到的两个目标轨迹点的位置信息，执行插值运算得到经过所述查找到的两个目标轨迹点的连续曲线，具体包括：

根据查找到的两个目标轨迹点的位置坐标、航向角和曲率，获得三次埃尔米特插值所需的已知插值节点以及所述已知插值节点的函数值、一阶导数和二阶导数；

根据所述已知插值节点以及所述已知插值节点的函数值、一阶导数和二阶导数执行三次埃尔米特插值得到插值多项式以及所述插值多项式对应的连续曲线。

在一种实施方式中，所述在所述多个目标轨迹点中查找与车辆当前位置的行车距离最接近所述预瞄距离的两个目标轨迹点，具体包括：

确定在预估行车路径上与车辆当前位置的行车距离等于所述预瞄距离的第二位置点；其中，所述预估行车路径是各相邻的目标轨迹点以直线相连得到的；

查找所述第二位置点前后的两个目标轨迹点。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆行驶控制方法，包括：

获取预瞄距离以及多个目标轨迹点对应的位置信息；

在所述多个目标轨迹点中查找与车辆当前位置的行车距离最接近所述预瞄距离的两个目标轨迹点；

根据查找到的两个目标轨迹点的位置信息，执行插值运算得到经过所述查找到的两个目标轨迹点的连续曲线；