[发明专利]预瞄点的确认方法、车辆行驶控制方法、装置及设备

权利要求书

1.一种预瞄点的确认方法，其特征在于，包括：

获取预瞄距离以及多个目标轨迹点对应的位置信息；

在所述多个目标轨迹点中查找与车辆当前位置的行车距离最接近所述预瞄距离的两个目标轨迹点；

根据查找到的两个目标轨迹点的位置信息，执行插值运算得到经过所述查找到的两个目标轨迹点的连续曲线；

将所述连续曲线上与车辆当前位置的行车距离等于所述预瞄距离的第一位置点确认为预瞄点。

2.根据权利要求1所述的预瞄点的确认方法，其特征在于，所述位置信息包括位置坐标、曲率和航向角。

3.根据权利要求2所述的预瞄点的确认方法，其特征在于，所述插值运算为三次埃尔米特插值。

4.根据权利要求3所述的预瞄点的确认方法，其特征在于，所述根据查找到的两个目标轨迹点的位置信息，执行插值运算得到经过所述查找到的两个目标轨迹点的连续曲线，具体包括：

根据查找到的两个目标轨迹点的位置坐标、航向角和曲率，获得三次埃尔米特插值所需的已知插值节点以及所述已知插值节点的函数值、一阶导数和二阶导数；

根据所述已知插值节点以及所述已知插值节点的函数值、一阶导数和二阶导数执行三次埃尔米特插值得到插值多项式以及所述插值多项式对应的连续曲线。

5.根据权利要求1至4任一项所述的预瞄点的确认方法，其特征在于，所述在所述多个目标轨迹点中查找与车辆当前位置的行车距离最接近所述预瞄距离的两个目标轨迹点，具体包括：

确定在预估行车路径上与车辆当前位置的行车距离等于所述预瞄距离的第二位置点；其中，所述预估行车路径是各相邻的目标轨迹点以直线相连得到的；

查找所述第二位置点前后的两个目标轨迹点。

6.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：

获取预瞄距离以及多个目标轨迹点对应的位置信息；

在所述多个目标轨迹点中查找与车辆当前位置的行车距离最接近所述预瞄距离的两个目标轨迹点；

根据查找到的两个目标轨迹点的位置信息，执行插值运算得到经过所述查找到的两个目标轨迹点的连续曲线；

将所述连续曲线上与车辆当前位置的行车距离等于所述预瞄距离的第一位置点确认为预瞄点；

根据所述连续曲线，获得所述预瞄点的位置信息；

根据所述预瞄点的位置信息，采用纯追踪控制器控制车辆行驶。

7.根据权利要求6所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述位置信息包括位置坐标、曲率和航向角；

所述根据查找到的两个目标轨迹点的位置信息，执行插值运算得到经过所述查找到的两个目标轨迹点的连续曲线，具体包括：

根据查找到的两个目标轨迹点的位置坐标、航向角和曲率，获得三次埃尔米特插值所需的已知插值节点以及所述已知插值节点的函数值、一阶导数和二阶导数；

根据所述已知插值节点以及所述已知插值节点的函数值、一阶导数和二阶导数执行三次埃尔米特插值得到插值多项式以及所述插值多项式对应的连续曲线；

所述根据所述连续曲线，获得所述预瞄点的位置信息，具体包括：

根据所述连续曲线对应的插值多项式，计算所述预瞄点对应的节点以及该节点的函数值、一阶导数和二阶导数；

根据所述节点以及该节点的函数值、一阶导数和二阶导数，获得所述预瞄点的位置坐标、航向角和曲率。

8.一种预瞄点的确认装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取预瞄距离以及多个目标轨迹点对应的位置信息；

查找模块，用于在所述多个目标轨迹点中查找与车辆当前位置的行车距离最接近所述预瞄距离的两个目标轨迹点；

插值模块，用于根据查找到的两个目标轨迹点的位置信息，执行插值运算得到经过所述查找到的两个目标轨迹点的连续曲线；

确认模块，用于将所述连续曲线上与车辆当前位置的行车位移等于所述预瞄距离的第一位置点确认为预瞄点。