[发明专利]一种双向行驶车辆的分布式控制装置及方法

说明书

本发明涉及车辆控制技术，尤其涉及一种双向行驶车辆的分布式控制装置、方法，以及一种双向行驶的车辆。上述分布式控制装置包括：设于双向行驶车辆的第一车头的第一中央控制单元、第一电机控制器和第一I/O端口；以及设于双向行驶车辆的第二车头的第二中央控制单元、第二电机控制器和第二I/O端口，第一中央控制单元通过CAN网络通讯连接第二中央控制单元，I/O输入信息择一地从第一I/O端口或第二I/O端口输入第一中央控制单元和第二中央控制单元，以供第一中央控制单元和第二中央控制单元协同地控制双向行驶车辆。本发明能够简化双向行驶车辆的控制程序，并降低控制线路耦合性以提高整车稳定性。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术，尤其涉及一种双向行驶车辆的分布式控制装置、一种双向行驶车辆的分布式控制方法，以及一种双向行驶的车辆。

背景技术

火车、地铁及智轨列车等车辆通常具有较大的长度，不便掉头转向。因此，可以为这种车辆设置两个车头，以供驾驶员择一地选择其中任意一个车头作为驾驶舱来控制车辆向对应的方向行驶。

现有的双向行驶的车辆通常采用一个中央控制单元。该中央控制单元可以设置在双向行驶车辆的任意一个车头中，用以控制双向行驶车辆进行驱动、制动及转向的动作。

在现有的双向行驶车辆的行驶过程中，设于车辆的一个车头的中央控制单元必须借助大量的低压线束来向整列车辆的各个控制部件，乃至另一个车头中的驱动系统传递相应的控制电压或控制电流，从而控制该双向行驶的车辆进行相应的动作。上述低压线束贯穿双向行驶车辆的整个车身，具有相当大的回路长度，从而导致现有的双向行驶车辆的控制装置普遍存在控制程序复杂、控制线路耦合性高及整车稳定性差的问题。

尤其是在驾驶员选择未设置中央控制单元的车头作为驾驶舱时，双向行驶车辆的控制装置还需要进一步地将驾驶员输入的控制信号传递到设置于另一个车头的中央控制单元，再根据该中央控制单元输出的控制指令来控制驾驶舱所在车头以进行相应的动作。整个控制过程复杂且低效，不利于双向行驶车辆的稳定控制，并存在巨大的安全隐患。

因此，本领域亟需一种双向行驶车辆的控制技术以解决现有技术存在的上述缺陷，从而简化双向行驶车辆的控制程序，并降低控制线路耦合性以提高整车稳定性。

发明内容

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之前序。

为了解决现有技术存在的上述缺陷，本发明提供了一种双向行驶车辆的分布式控制装置、一种双向行驶车辆的分布式控制方法，以及一种双向行驶的车辆，用于简化双向行驶车辆的控制程序，并降低控制线路耦合性以提高整车稳定性。

本发明提供的上述双向行驶车辆的分布式控制装置，包括：

设于所述双向行驶车辆的第一车头的第一中央控制单元、第一电机控制器和第一I/O端口，所述第一中央控制单元通讯连接所述第一电机控制器和所述第一I/O端口，用于根据I/O输入信息控制所述第一电机控制器；以及

设于所述双向行驶车辆的第二车头的第二中央控制单元、第二电机控制器和第二I/O端口，所述第二中央控制单元通讯连接所述第二电机控制器和所述第二I/O端口，用于根据所述I/O输入信息控制所述第二电机控制器，

其中，所述第一中央控制单元通过CAN网络通讯连接所述第二中央控制单元，所述I/O输入信息择一地从所述第一I/O端口或所述第二I/O端口输入所述第一中央控制单元和所述第二中央控制单元，以供所述第一中央控制单元和所述第二中央控制单元协同地控制所述双向行驶车辆。

优选地，在本发明提供的上述分布式控制装置中，还可以包括：