[发明专利]一种双向行驶车辆的分布式控制装置及方法

权利要求书

1.一种双向行驶车辆的分布式控制装置，其特征在于，包括：

设于所述双向行驶车辆的第一车头的第一中央控制单元、第一电机控制器和第一I/O端口，所述第一中央控制单元通讯连接所述第一电机控制器和所述第一I/O端口，用于根据I/O输入信息控制所述第一电机控制器；

设于所述双向行驶车辆的第二车头的第二中央控制单元、第二电机控制器和第二I/O端口，所述第二中央控制单元通讯连接所述第二电机控制器和所述第二I/O端口，用于根据所述I/O输入信息控制所述第二电机控制器，其中，所述第一中央控制单元通过CAN网络通讯连接所述第二中央控制单元，所述I/O输入信息择一地从所述第一I/O端口或所述第二I/O端口输入所述第一中央控制单元和所述第二中央控制单元，以供所述第一中央控制单元和所述第二中央控制单元协同地控制所述双向行驶车辆；

设于所述第一车头的第一激活开关，用于接收用户输入的第一激活信号以设置所述第一中央控制单元为主控中央控制单元；以及

设于所述第二车头的第二激活开关，用于接收用户输入的第二激活信号以设置所述第二中央控制单元为主控中央控制单元，

响应于所述第一中央控制单元和所述第二中央控制单元中的一者被设置为主控中央控制单元，所述第一中央控制单元和所述第二中央控制单元中的另一者被自动设置为辅助中央控制单元，以屏蔽从其对应的I/O端口输入的信息；

所述主控中央控制单元从其对应的I/O端口接收所述I/O输入信息，并将所述I/O输入信息通过所述CAN网络传输到所述辅助中央控制单元。

2.如权利要求1所述的分布式控制装置，其特征在于，所述第一中央控制单元还通讯连接设于所述第一车头的高压电池模块，所述高压电池模块用于为所述双向行驶车辆进行高压上电，

响应于用户输入的第一激活信号，所述第一中央控制单元根据所述第一I/O端口输入的I/O输入信息，控制所述高压电池模块进行高压上电。

3.如权利要求2所述的分布式控制装置，其特征在于，响应于用户输入的第二激活信号，所述第二中央控制单元将所述第二I/O端口输入的I/O输入信息发送给所述第一中央控制单元，以控制所述高压电池模块进行高压上电。

4.如权利要求1所述的分布式控制装置，其特征在于，还包括多个用于获取车况信息的车况传感器，多个所述车况传感器设于所述双向行驶车辆的不同位置，就近连接所述第一中央控制单元或所述第二中央控制单元，以供所述第一中央控制单元和所述第二中央控制单元根据所述I/O输入信息和所述车况信息协同地控制所述双向行驶车辆。

5.如权利要求4所述的分布式控制装置，其特征在于，所述车况传感器包括：

分别设于所述第一车头和所述第二车头的驱动传感器，用于感测所述第一车头和所述第二车头的驱动系统的状况；

分别设于所述第一车头和所述第二车头的储能传感器，用于感测所述第一车头和所述第二车头的储能系统的状况；以及

分别设于所述第一车头和所述第二车头的辅助传感器，用于感测所述第一车头和所述第二车头的辅助系统的状况。

6.如权利要求1所述的分布式控制装置，其特征在于，所述I/O输入信息包括驱动信息、档位信息及制动信息。

7.如权利要求6所述的分布式控制装置，其特征在于，所述第一中央控制单元通过CAN网络通讯连接所述第一电机控制器，用于根据所述I/O输入信息控制所述第一车头进行驱动、制动及转向的动作；

所述第二中央控制单元通过CAN网络通讯连接所述第二电机控制器，用于根据所述I/O输入信息控制所述第二车头进行驱动、制动及转向的动作。

8.如权利要求1所述的分布式控制装置，其特征在于，所述双向行驶车辆为智轨列车，所述分布式控制装置还包括多个用于识别地面虚拟轨道的轨道传感器，多个所述轨道传感器设于所述智轨列车的不同位置，就近连接所述第一中央控制单元或所述第二中央控制单元，以供所述第一中央控制单元和所述第二中央控制单元协同地控制所述智轨列车进行转向的动作。