[发明专利]一种7自由度机械臂系统

权利要求书

1.一种7自由度机械臂系统，其特征在于，包括7自由度机械臂和控制模块，其中，

所述的7自由度机械臂的任意两个相邻的电机的转动的轴线相互垂直；

所述的控制模块与7自由度机械臂连接，控制模块用于控制7自由度机械臂中的舵机的运动。

2.根据权利要求1所述的7自由度机械臂系统，其特征在于，所述的7自由度机械臂包括机械臂上端部和机械臂下端部，机械臂上端部包括腕部俯仰舵机、机械爪、腕部旋转舵机、腕部摇摆舵机和机械爪电机，机械臂下端部包括、大臂俯仰舵机、腰部回转舵机、合金大臂、绝缘臂俯仰舵机、绝缘臂旋转舵机、绝缘臂；控制模块包括机械臂上端控制部和机械臂下端控制部，机械臂上端控制部对机械臂上端部的运动进行控制，机械臂下端控制部对机械臂下端部的运动进行控制，机械臂下端控制部对械臂上端控制部进行控制。

3.根据权利要求2所述的7自由度机械臂系统，其特征在于，所述的机械臂上端控制部和机械臂下端控制部通过无线通信方式进行连接。

4.根据权利要求3所述的7自由度机械臂系统，其特征在于，所述的7自由度机械臂系统还包括遥控模块，所述的遥控模块和机械臂下端控制部通过无线通信方式进行连接。

5.根据权利要求3所述的7自由度机械臂系统，其特征在于，所述的遥控模块包括C8051F340芯片(U3)、操作按键、触摸屏、第三无线通信电路、第三24V蓄电池和第三电源电路，其中，

所述的C8051F340芯片(U3)与操作按键电连接；

所述的C8051F340芯片(U3)与触摸屏电连接；

所述的C8051F340芯片(U3)与第三无线通信电路电连接；

所述的第三24V蓄电池与第三电源电路电连接；

所述的第三电源电路对遥控模块进行供电。

6.根据权利要求2至5中任一权利要求所述的7自由度机械臂系统，其特征在于，所述的机械臂下端控制部包括C8051F340芯片(U2)、第二电源电路、第二无线通信电路、第二舵机驱动电路、第二行程限位开关电路和第二24V蓄电池，其中，

所述的C8051F340芯片(U2)与第二无线通信电路电连接；

所述的C8051F340芯片(U2)与第二舵机驱动电路电连接；

所述的C8051F340芯片(U2)与第二行程限位开关电路电连接；

所述的第二无线通信电路通过无线通信方式与第三无线通信电路信号连接；

所述的第二24V蓄电池与第二电源电路电连接；

所述的第二电源电路对机械臂下端控制部供电。

7.根据权利要求6所述的7自由度机械臂系统，其特征在于，所述的机械臂上端控制部包括C8051F340芯片(U1)、第一电源电路、第一无线通信电路、第一舵机驱动电路、第一行程限位开关电路、功率驱动电路和24V蓄电池，其中，

所述的C8051F340芯片(U1)与第一无线通信电路电连接；

所述的C8051F340芯片(U1)与第一舵机驱动电路电连接，第一舵机驱动电路用于驱动机械臂上端部的舵机；

所述的C8051F340芯片(U1)与第一行程限位开关电路电连接；

所述的C8051F340芯片(U1)与功率驱动电路电连接；

所述的第一无线通信电路通过无线通信方式与第二无线通信电路信号连接；

所述的第一24V蓄电池与第一电源电路电连接；

所述的第一电源电路对机械臂上端控制部供电。