[发明专利]一种7自由度高压带电作业机械臂

说明书

本发明公开了一种7自由度高压带电作业机械臂，包括7个电机、大臂部件、小臂部件和抓拿部件，大臂部件与小臂部件通过N个电机进行连接；小臂部件与抓拿部件通过M个电机进行连接；任意两个相邻的电机的转动的轴线相互垂直；N和M均是不小于2的正整数，且N+M＝7；7个电机实现了机械臂的7自由度功能。本发明的有益效果：1、自由度高，通过模拟人体手臂的运动设计活动关节,能够复现手臂的运动，克服现有的带电机械臂自由度低的问题，实现任意位置和姿态的操作；2、由于绝缘小臂部件内部中空设置且各部件的外侧均覆盖有绝缘遮蔽罩，绝缘性能强；3、可扩展性好，抓拿部件包括可快速安装夹具，能根据需求安装各种仪器进行特定作业。

技术领域

本发明涉及自动化机械装置领域，更具体地，涉及一种7自由度高压带电作业机械臂。

背景技术

为提高电网络运行的安全，可靠，经济性，必须大力开展电网的带电抢修和维护作业。现有的高压带电作业机械臂，通常是专用于高压带电清扫设备的产品，具有自由度低、绝缘性能差、可扩展性差、操作性差、可移植性差等缺点。

现有高压带电清扫设备的产品中，没有适合高压厂站和线路的高自由度轻型遥控高压带电作业机械臂，往往仅有2个自由度，操作极其不方便，不能适应电气设备多、安装密度大的复杂作业环境，往往需要对设备进行停电。

其次，国内高压变电站户内电器设备的带电清扫大都仍停留在人工手持式清扫状态。人工带电作业使用电机驱动的大型载人机械臂，具有作业准备时间长、运行成本高等缺点，而且劳动强度大，作业艰苦，存在人身安全风险。

发明内容

本发明克服了上述现有的技术不足，提供一种7自由度高压带电作业机械臂。本发明提供了一个绝缘性好，操作性高，自由度高的机械臂。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种7自由度高压带电作业机械臂，包括7个电机、大臂部件、小臂部件和抓拿部件，其中，

所述的大臂部件与小臂部件通过N个电机进行连接；

所述的小臂部件与抓拿部件通过M个电机进行连接；

所述的任意两个相邻的电机的转动的轴线相互垂直；

所述的N和M均是不小于2的正整数，且N+M＝7；

所述的7个电机实现了机械臂的7自由度功能

在一种优选的方案中，所述的7个电机定义为第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、第六电机和第七电机，其中，

所述的第一电机的轴线垂直于地面；

所述的第二电机的一端与第一电机的侧面连接，且第二电机与第一电机相互垂直；

所述的大臂部件的一端与第二电机的侧面连接，且大臂部件与第二电机相互垂直；

所述的大臂部件的另一端与第三电机的侧面连接，且大臂部件与第三电机相互垂直；

所述的第三电机的一端与第四电机的一端连接；

所述的第四电机的侧面与小臂部件的一端连接，且第四电机与小臂部件相互垂直；

所述的小臂部件的另一端与第五电机的侧面连接，且小臂部件与第五电机相互垂直；

所述的第五电机的一端与第六电机的侧面连接，且第五电机与第六电机相互垂直；

所述的第六电机的一端与第七电机的侧面连接，且第六电机与第七电机相互垂直；

所述的第七电机的一端与抓拿部件的底端连接，且第七电机的转动的轴线与抓拿部件的轴线共线。