[发明专利]一种7自由度高压带电作业机械臂

权利要求书

1.一种7自由度高压带电作业机械臂，其特征在于，包括7个电机、大臂部件、小臂部件和抓拿部件，其中，

所述的大臂部件与小臂部件通过N个电机进行连接；

所述的小臂部件与抓拿部件通过M个电机进行连接；

所述的任意两个相邻的电机的转动的轴线相互垂直；

所述的N和M均是不小于2的正整数，且N+M＝7；

所述的7个电机实现了机械臂的7自由度功能。

2.根据权利要求1所述的7自由度高压带电作业机械臂，其特征在于，所述的7个电机定义为第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、第六电机和第七电机，其中，

所述的第一电机的轴线垂直于地面；

所述的第二电机的一端与第一电机的侧面连接，且第二电机与第一电机相互垂直；

所述的大臂部件的一端与第二电机的侧面连接，且大臂部件与第二电机相互垂直；

所述的大臂部件的另一端与第三电机的侧面连接，且大臂部件与第三电机相互垂直；

所述的第三电机的一端与第四电机的一端连接；

所述的第四电机的侧面与小臂部件的一端连接，且第四电机与小臂部件相互垂直；

所述的小臂部件的另一端与第五电机的侧面连接，且小臂部件与第五电机相互垂直；

所述的第五电机的一端与第六电机的侧面连接，且第五电机与第六电机相互垂直；

所述的第六电机的一端与第七电机的侧面连接，且第六电机与第七电机相互垂直；

所述的第七电机的一端与抓拿部件的底端连接，且第七电机的转动的轴线与抓拿部件的轴线共线。

3.根据权利要求2所述的7自由度高压带电作业机械臂，其特征在于，所述的小臂部件的材质是绝缘材质，且小臂部件内部中空带有空腔。

4.根据权利要求3所述的7自由度高压带电作业机械臂，其特征在于，所述的大臂部件、抓拿部件、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、第六电机和第七电机的外侧均覆盖有绝缘遮蔽罩，所述的绝缘遮蔽罩符合GB/T12168标准。

5.根据权利要求2至4中任一权利要求所述的7自由度高压带电作业机械臂，其特征在于，所述的7自由度高压带电作业机械臂还包括底座，所述的底座设置在地面，底座的顶面与第一电机的底面连接。

6.根据权利要求5所述的7自由度高压带电作业机械臂，其特征在于，所述的底座内部真空且设置有第一控制模组，所述的第一控制模组对第一电机、第二电机、第三电机和第四电机的工作状态进行控制。

7.根据权利要求2、3、4或6所述的7自由度高压带电作业机械臂，其特征在于，所述的7自由度高压带电作业机械臂还包括第二控制模组，所述的第二控制模组对第五电机、第六电机、第七电机和抓拿部件的工作状态进行控制。

8.根据权利要求2、3、4或6所述的7自由度高压带电作业机械臂，其特征在于，所述的7自由度高压带电作业机械臂还包括蓄电池，所述的蓄电池对第五电机、第六电机、第七电机和抓拿部件进行供电。

9.根据权利要求7所述的7自由度高压带电作业机械臂，其特征在于，所述的7自由度高压带电作业机械臂还包括蓄电池，所述的蓄电池对第五电机、第六电机、第七电机和抓拿部件进行供电。

10.根据权利要求9所述的7自由度高压带电作业机械臂，其特征在于，所述的7自由度高压带电作业机械臂还包括第一无线通信模块和第二无线通信模块，其中，

所述的第一无线通信模块设置在小臂部件的一端的内侧，第一无线通信模块与小臂部件连接，第一无线通信模块与第一控制模组电连接；

所述的第二无线通信模块设置在小臂部件的另一端的内侧，第二无线通信模块与小臂部件连接，第二无线通信模块与第二控制模组电连接；

所述的第一无线通信模块和第二无线通信模块通过无线通信的方式进行连接，所述的第一控制模组通过第一无线通信模块和第二无线通信模块对第二控制模组进行控制。