[发明专利]双向抓取触发自适应机器人手指装置

权利要求书

1.一种双向抓取触发自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、近关节轴、远关节轴、电机和传动机构；所述电机与基座固接；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连；所述近关节轴活动套设在基座中；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第一指段套接在近关节轴上；所述传动机构设置在基座中；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；

其特征在于：该双向抓取触发自适应机器人手指装置还包括第二指段下部、第二指段上部、第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、第四传动轮、第一摩擦轮、第二摩擦轮、第一中间摩擦轮、第二中间摩擦轮、第一过渡轴、第二过渡轴、第一中间轴、第二中间轴、第一簧件、第二簧件、第三簧件、第一滑块、第二滑块、第一推板、第二推板、第一传动件和第二传动件；所述第二指段下部固接在远关节轴上；所述第二指段上部与第二指段下部相连；所述传动机构的输出端与第一传动轮相连；第一传动轮套接在近关节轴上，第二传动轮、第一摩擦轮分别套接在第一过渡轴上且二者为固接；所述第三传动轮、第二摩擦轮分别套接在第二过渡轴上且二者为固接；第四传动轮固接在远关节轴上；所述第一过渡轴、第二过渡轴分别套设在第一指段中；所述第一中间轴套设在第一滑块中；所述第二中间轴套设在第二滑块中；所述第一推板固接在第一滑块上并位于第一指段的外侧，所述第二推板固接在第二滑块上并位于第一指段的外侧；所述第一滑块、第二滑块分别滑动镶嵌在第一指段中且二者在第一指段中的滑动方向平行，所述第一滑块、第二滑块分别位于第一指段的两侧，所述第一中间摩擦轮套接在第一中间轴上，所述第二中间摩擦轮套接在第二中间轴上；所述第一传动件分别连接第一传动轮、第二传动轮；所述第二传动件分别连接第三传动轮、第四传动轮；当第一推板被物体挤压、第一滑块向第一指段内滑动后，所述第一中间摩擦轮分别与第一摩擦轮、第二摩擦轮相接触，所述第一传动轮通过第一传动件、第二传动轮、第一摩擦轮、第一中间摩擦轮、第二摩擦轮、第三传动轮、第二传动件到第四传动轮的传动为同向传动；当第二推板被物体挤压、第二滑块向第一指段内滑动后，所述第二中间摩擦轮分别与第一摩擦轮、第二摩擦轮相接触，所述第一传动轮通过第一传动件、第二传动轮、第一摩擦轮、第二中间摩擦轮、第二摩擦轮、第三传动轮、第二传动件到第四传动轮的传动为同向传动；所述第一簧件的两端分别连接第一传动轮、第一指段；所述第二簧件的两端分别连接第一指段、第一推板；所述第三簧件的两端分别连接第一指段、第二推板；所述第一指段、第二指段上部通过多个簧件连接。

2.如权利要求1所述的双向抓取触发自适应机器人手指装置，其特征在于：还包括锁定电机、板件、第一柔性件和第二柔性件，所述锁定电机固接在基座上，所述板件滑动装配在基座上，所述锁定电机的输出轴和板件连接且二者采用螺纹螺孔配合；所述板件同时与第一柔性件的一端、第二柔性件的一端相连，所述第一柔性件绕过第三带轮、第一带轮后其另一端与第一滑块相连，所述第二柔性件绕过第二带轮、第一带轮后其另一端与第二滑块相连。

3.如权利要求1所述的双向抓取触发自适应机器人手指装置，其特征在于：还包括第一磁铁和第二磁铁；所述第一磁铁与第二指段下部固接，所述第二磁铁与第二指段上部固接；所述第一磁铁与第二磁铁吸合使第二指段上部与第二指段下部相连。

4.如权利要求1所述的双向抓取触发自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第一传动件采用传动带，所述第一传动轮、第二传动轮采用带轮，三者形成带轮传动关系；或者所述第一传动件采用腱绳，所述第一传动轮、第二传动轮采用绳轮，三者形成绳轮传动关系；或者所述第一传动件采用链条，所述第一传动轮、第二传动轮采用链轮，三者形成链轮传动关系。

5.如权利要求1所述的双向抓取触发自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第二传动件采用传动带，所述第三传动轮、第四传动轮采用带轮，三者形成带轮传动关系；或者所述第二传动件采用腱绳，所述第三传动轮、第四传动轮采用绳轮，三者形成绳轮传动关系；或者所述第二传动件采用链条，所述第三传动轮、第四传动轮采用链轮，三者形成链轮传动关系。

6.如权利要求1所述的双向抓取触发自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第一指段、第二指段上部通过位于远关节轴两侧的第四簧件、第五簧件连接。