[发明专利]一种全自动移液器操纵机械手

权利要求书

1.一种全自动移液器操纵机械手，其特征在于：所述一种全自动移液器操纵机械手包括安装架(13)、控制器、按压机构和夹爪机构，按压机构设置在安装架(13)的上端，按压机构包括电机固定盒(1)、压力传感器触发片(2)、压杆(3)、丝杆电机(4)、直线导轨(10)和压力传感器(12)，丝杆电机(4)沿竖直方向向下设置，丝杆电机(4)通过电机固定盒(1)与安装架(13)的上端固接，压杆(3)水平设置，丝杆电机(4)的输出端与压杆(3)的中部固接，压杆(3)前端的下端面上设有压力传感器触发片(2)，压力传感器(12)设置在安装架(13)上，直线导轨(10)沿竖直方向固接在安装架(13)上，压杆(3)的后端与直线导轨(10)滑动连接，压力传感器触发片(2)的压力信号传递给压力传感器(12)，压力传感器(12)和丝杆电机(4)分别与控制器连接，夹爪机构水平设置在安装架(13)的下端。

2.根据权利要求1所述一种全自动移液器操纵机械手，其特征在于：所述丝杆电机(4)包括电机体(4-1)和丝杆组件，丝杆组件包括丝杆(4-2)和套接在丝杆外侧的滑块(4-3)，电机体(4-1)与丝杆(4-2)连接，压杆(3)与滑块(4-3)固接。

3.根据权利要求1或2所述一种全自动移液器操纵机械手，其特征在于：所述夹爪机构包括直流电机(11)、主动齿轮(14)、两个夹板(6)、两个从动齿轮(8)、两个夹爪固定板(9)和两个连杆机构，两个夹爪固定板(9)水平相对设置在安装架(13)的下端，直流电机(11)的输出端与主动齿轮(14)固接，主动齿轮(14)水平设置在两个夹爪固定板(9)之间，两个从动齿轮(8)水平并列设置，从动齿轮(8)的回转轴与夹爪固定板(9)转动连接，两个从动齿轮(8)相啮合，主动齿轮(14)与其中一个从动齿轮(8)相啮合，每个从动齿轮(8)上分别设有一个连杆机构，两个连杆机构对称设置，每个连杆机构的前端分别设有夹板(6)，两个夹板(6)相对设置，直流电机(11)与控制器连接。

4.根据权利要求3所述一种全自动移液器操纵机械手，其特征在于：所述连杆机构包括夹臂(7)、两个支杆(15)、两个连杆(16)和两个销轴(17)，夹臂(7)设置在从动齿轮(8)的外侧，从动齿轮(8)的上下两端分别各设有一个连杆(16)，连杆(16)的一端与从动齿轮(8)的回转轴固接，连杆(16)的另一端与夹臂(7)的后端转动连接，从动齿轮(8)的前侧设有销轴(17)，销轴(17)与夹爪固定板(9)垂直固接，销轴(17)与夹臂(7)之间并列设有两个支杆(15)，支杆(15)的一端与销轴(17)转动连接，支杆(15)的另一端与夹臂(7)的中部转动连接，夹板(6)的外侧壁与夹臂(7)的前端转动连接。

5.根据权利要求4所述一种全自动移液器操纵机械手，其特征在于：所述主动齿轮(14)和从动齿轮(8)均为直齿轮。

6.根据权利要求1、2、4或5所述一种全自动移液器操纵机械手，其特征在于：所述夹板(6)的内侧壁设有凹面(6-1)。

7.根据权利要求6所述一种全自动移液器操纵机械手，其特征在于：所述安装架(13)下端的外侧水平固接有固定板(18)。

8.根据权利要求7所述一种全自动移液器操纵机械手，其特征在于：所述安装架(13)为塑料外壳架体。