[发明专利]用于控制机器人动作的方法及机器人

说明书

本发明实施例提供一种用于控制机器人动作的方法及机器人。该方法包括：预先编写记录机器人动作的文件；根据所述记录机器人动作的文件来生成控制机器人的舵机的控制指令；以及响应于所述控制指令，所述机器人的相应舵机操作所述机器人的相应部位动作。本发明实施例通过软硬件结合的方式来达到对机器人动作的控制。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于控制机器人动作的方法及机器人。

背景技术

随着机器人应用逐渐从工业领域向服务、医疗、娱乐、教育等领域渗透，人型机器人已经成为机器人技术领域一个主要的研究方向。

在使用人型机器人的过程中，除了最基本的机器人参数校调，动作声音编辑等，常常需要使用人型机器人来完成一系列的动作，以实现某种目标，如跳舞等。这就需要对人型机器人的动作进行较为复杂的编辑。人型机器人的动作编程是人型机器人研究中的重要领域之一。

怎样制作人型机器人的舞动动作？现有的方式有通过动作捕捉系统，捕捉真人动作再作用于机器人；也有通过掰动实体机器人舵机，并一帧帧的记录舵机值来制作。

发明内容

本发明的目的在于提供一种创新型的用于控制机器人动作的方法及机器人。

本发明的一个方面提供一种用于控制机器人动作的方法，其包括：预先编写记录机器人动作的文件；根据所述记录机器人动作的文件来生成控制机器人的舵机的控制指令；以及响应于所述控制指令，所述机器人的相应舵机操作所述机器人的相应部位动作。

进一步地，所述方法还包括：接收外部的启动指示，并响应于所述启动指示来生成所述控制指令。

进一步地，所述预先编写记录机器人动作的文件包括：在三维动画软件中创建所述机器人的虚拟模型；通过所述三维动画软件为所述虚拟模型编辑运动动画；及对所述虚拟模型的运动动画进行动作转换生成所述记录机器人动作的文件。

进一步地，所述三维动画软件包括3D Max或Maya。

进一步地，所述动作转换包括：将所述运动动画从所述三维动画软件中导出并以第一文件格式保存；从所述第一文件格式中读取出所述虚拟模型的动作数据；及对所述虚拟模型的动作数据进行数据映射并以第二文件格式保存作为所述记录机器人动作的文件。

进一步地，所述第一文件格式包括fbx动画文件格式。

进一步地，所述数据映射包括：将所述虚拟模型的关节节点与所述机器人的舵机相匹配。

进一步地，所述匹配包括：对所述机器人的舵机进行编号；对所述虚拟模型的关节节点进行编号；及设置所述关节节点与所述舵机之间的对应关系。

进一步地，所述数据映射还包括：根据所述机器人的舵机的摆放位置与朝向来确定使用所述虚拟模型的关节节点哪个维度的数据。

进一步地，所述数据映射还包括：将所述虚拟模型的关节节点的数据范围映射到所述机器人的舵机的数据取值范围上。

本发明的另一个方面还提供一种机器人，其包括用于操作机器人的各个部位运动的多个舵机、存储一预先编写好的记录机器人动作的文件的存储器以及控制器。所述控制器被配置为根据所述记录机器人动作的文件来生成控制所述多个舵机中相应舵机的控制指令，响应于所述控制指令，所述多个舵机中的相应舵机操作所述机器人的相应部位动作。

进一步地，所述控制器还被配置为：接收外部的启动指示，并响应于所述启动指示来生成所述控制指令。

进一步地，所述记录机器人动作的文件通过以下步骤被编写获得：在三维动画软件中创建所述机器人的虚拟模型；通过所述三维动画软件为所述虚拟模型编辑运动动画；及对所述虚拟模型的运动动画进行动作转换生成所述记录机器人动作的文件。