[发明专利]用于控制机器人动作的方法及机器人在审
| 申请号： | 201910395163.7 | 申请日： | 2019-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN110039546A | 公开（公告）日： | 2019-07-23 |
| 发明（设计）人： | 刘洪亮 | 申请（专利权）人： | 上海鲸鱼机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 林祥 |
| 地址： | 201111 上海市闵行*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人动作 机器人 控制机器人 控制指令 舵机 软硬件结合 人本发明 生成控制 记录 响应 | ||
1.一种用于控制机器人动作的方法，其特征在于：其包括：
预先编写记录机器人动作的文件；
根据所述记录机器人动作的文件来生成控制机器人的舵机的控制指令；以及
响应于所述控制指令，所述机器人的相应舵机操作所述机器人的相应部位动作。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：其还包括：
接收外部的启动指示，并响应于所述启动指示来生成所述控制指令。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于：所述预先编写记录机器人动作的文件包括：
在三维动画软件中创建所述机器人的虚拟模型；
通过所述三维动画软件为所述虚拟模型编辑运动动画；及
对所述虚拟模型的运动动画进行动作转换生成所述记录机器人动作的文件。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于：所述三维动画软件包括3D Max或Maya。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于：所述动作转换包括：
将所述运动动画从所述三维动画软件中导出并以第一文件格式保存；
从所述第一文件格式中读取出所述虚拟模型的动作数据；及
对所述虚拟模型的动作数据进行数据映射并以第二文件格式保存作为所述记录机器人动作的文件。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于：所述第一文件格式包括fbx动画文件格式。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于：所述数据映射包括：将所述虚拟模型的关节节点与所述机器人的舵机相匹配。
8.如权利要求6所述的方法，其特征在于：所述匹配包括：
对所述机器人的舵机进行编号；
对所述虚拟模型的关节节点进行编号；及
设置所述关节节点与所述舵机之间的对应关系。
9.如权利要求5所述的方法，其特征在于：所述数据映射还包括：根据所述机器人的舵机的摆放位置与朝向来确定使用所述虚拟模型的关节节点哪个维度的数据。
10.如权利要求5所述的方法，其特征在于：所述数据映射还包括：将所述虚拟模型的关节节点的数据范围映射到所述机器人的舵机的数据取值范围上。
11.一种机器人，其特征在于：其包括：
多个舵机，其用于操作机器人的各个部位运动；
存储器，其被配置为存储一预先编写好的记录机器人动作的文件；以及
控制器，其被配置为根据所述记录机器人动作的文件来生成控制所述多个舵机中相应舵机的控制指令，响应于所述控制指令，所述多个舵机中的相应舵机操作所述机器人的相应部位动作。
12.如权利要求11所述的机器人，其特征在于：所述控制器还被配置为：接收外部的启动指示，并响应于所述启动指示来生成所述控制指令。
13.如权利要求11或12所述的机器人，其特征在于：所述记录机器人动作的文件通过以下步骤被编写获得：
在三维动画软件中创建所述机器人的虚拟模型；
通过所述三维动画软件为所述虚拟模型编辑运动动画；及
对所述虚拟模型的运动动画进行动作转换生成所述记录机器人动作的文件。
14.如权利要求13所述的机器人，其特征在于：所述三维动画软件包括3D Max或Maya。
15.如权利要求13所述的机器人，其特征在于：所述动作转换包括：
将所述运动动画从所述三维动画软件中导出并以第一文件格式保存；
从所述第一文件格式中读取出所述虚拟模型的动作数据；及
对所述虚拟模型的动作数据进行数据映射并以第二文件格式保存作为所述记录机器人动作的文件。
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