[发明专利]目标物体的追踪方法、装置及存储介质

说明书

本申请公开了一种目标物体的追踪方法、装置及存储介质，属于智能汽车技术领域。所述方法包括：通过安装在汽车上的毫米波雷达获取所述汽车在行驶方向上的雷达信息；基于所述雷达信息，确定符合追踪条件的目标物体；对所述目标物体进行追踪，以对所述汽车进行控制。本申请通过获取汽车行驶方向上的雷达信息，并根据雷达信息确定符合追踪条件的目标物体，对符合追踪条件的目标物体进行追踪，从而使追踪具有针对性，提高了物体追踪的准确性，保证了汽车的行驶安全性。

技术领域

本申请涉及智能汽车技术领域，特别涉及一种目标物体的追踪方法、装置及存储介质。

背景技术

随着技术的发展，汽车智能化的程度越来越高。其中，汽车可以包括自适应巡航系统，并在自适应巡航系统的控制下自动进行行驶。而通过自适应巡航系统进行控制的关键是对目标物体的追踪，也即是，对汽车当前行驶方向上诸如其他汽车、行人等目标物体的追踪。

目前，可以通过固定在汽车前方的毫米波雷达实时获取行驶方向上的目标物体和物体信息，并根据获取物体信息对目标物体进行追踪，根据追踪结果对汽车进行控制。

但是，由于汽车在行驶过程中，通过毫米波雷达获取的物体信息可能来源于目标物体，也可能是其他噪声影响。且由于毫米波雷达本身工作的不稳定及回波能量的不均匀，可能会导致获取到虚假目标物体，从而导致物体追踪不准确。同时，随着汽车行驶过程中的随机颠簸和摆动，毫米波雷达测量信号可能出现短暂丢失，从而导致物体信息的较大波动，导致获取的目标物体及物体信息多且杂，从而导致自动驾驶计算量将会加大，降低了自动驾驶实时性，同时也会导致无法准确及时地检测出危险目标物体，进而导致汽车产生不必要的误报警或误执行，降低行车舒适性，甚至引起安全隐患。

发明内容

本申请实施例提供了一种目标物体的追踪方法、装置及存储介质，用于解决相关技术中目标物体追踪准确性低，导致汽车驾驶安全性差的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种目标物体的追踪方法，所述方法包括：

通过安装在汽车上的毫米波雷达获取所述汽车在行驶方向上的雷达信息；

基于所述雷达信息，确定符合追踪条件的目标物体；

对所述目标物体进行追踪，以对所述汽车进行控制。

在一些实施例中，所述基于所述雷达信息，确定符合追踪条件的目标物体，包括：

基于所述雷达信息，确定所述物体中的静止物体、虚假物体、空物体和非危险物体；

将所述禁止物体、所述虚假物体、所述空物体和所述非危险物体之外的物体确定为符合所述追踪条件的目标物体。

在一些实施例中，所述雷达信息包括出现在所述汽车在行驶方向上的物体的物体信息、所述汽车与所述物体之间横向距离和纵向距离，所述物体信息包括所述汽车与所述物体之间的相对距离、相对速度以及所述物体在所述毫米波雷达的检测范围内出现的出现次数；

所述基于所述物体信息，确定所述物体中的静止物体、虚假物体、空物体和非危险物体，包括：

将所述物体中所述相对速度的绝对值与所述汽车的行驶速度相等的物体确定为所述静止物体；

将所述物体中与所述汽车之间的相对距离等于0的物体确定为所述空物体；

将所述物体中出现次数大于或小于出现次数阈值的物体确定为所述虚假物体；

将所述物体中横向距离小于横向距离阈值且纵向距离小于纵向距离阈值的物体确定为所述非危险物体。

在一些实施例中，所述通过安装在汽车上的毫米波雷达获取所述汽车在行驶方向上的雷达信息，包括：

通过所述毫米波雷达获取所述行驶方向上的雷达数据；