[发明专利]目标物体的追踪方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种目标物体的追踪方法，其特征在于，所述方法包括：

通过安装在汽车上的毫米波雷达获取所述汽车在行驶方向上的雷达信息，所述雷达信息包括出现在所述汽车在行驶方向上的物体信息、所述汽车与所述物体之间横向距离和纵向距离，所述物体信息包括所述汽车与所述物体之间的相对速度；

基于所述雷达信息，确定出现在所述汽车行驶方向上的物体中的静止物体、虚假物体、空物体和非危险物体，所述非危险物体是指所述物体中横向距离大于横向距离阈值且纵向距离小于纵向距离阈值的物体，所述静止物体是指所述物体中所述相对速度的绝对值与所述汽车的行驶速度相等的物体；

将所述静止物体、所述虚假物体、所述空物体和所述非危险物体之外的物体确定为符合追踪条件的目标物体；

将所述目标物体从世界坐标系投影到图像像素坐标系中；

选取距离所述汽车最近的目标物体；

通过四阶卡尔曼滤波算法对选取的目标物体进行信息预测，得到预测位置信息；

将所述预测位置信息与参考位置信息通过对比公式进行对比，所述参考位置信息为所述选取的目标物体当前的位置信息；

所述对比公式为：

所述对比公式中，(x_n+1，y_n+1)为所述预测位置信息，(x_n，y_n)为所述参考位置信息，所述x_t和所述y_t分别为沿横轴的准许误差和沿纵轴的准许误差；

当所述预测位置信息与所述参考位置信息不满足对比公式，且不满足所述对比公式的次数大于或等于不一致次数阈值时，重新选取目标物体，并将所述参考位置信息更新为重新选取的目标物体当前的位置信息；

当所述预测位置信息与所述参考位置信息满足所述对比公式，且所述选取的目标物体被选取的次数大于或等于选取次数阈值时，确定所述选取的目标物体与所述汽车发生碰撞的碰撞时长。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述物体信息还包括所述汽车与所述物体之间的相对距离，以及所述物体在所述毫米波雷达的检测范围内出现的出现次数；

所述基于所述物体信息，确定所述物体中的静止物体、虚假物体、空物体和非危险物体，包括：

将所述物体中与所述汽车之间的相对距离等于0的物体确定为所述空物体；

将所述物体中出现次数小于出现次数阈值的物体确定为所述虚假物体。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过安装在汽车上的毫米波雷达获取所述汽车在行驶方向上的雷达信息，包括：

通过所述毫米波雷达获取所述行驶方向上的雷达数据；

对所述雷达数据进行预处理，得到所述雷达信息。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述雷达数据进行预处理，得到所述雷达信息，包括:

按照毫米波雷达协议，对所述物体的雷达数据进行解析，得到所述物体的物体信息；

以所述毫米波雷达的位置为原点，建立世界坐标系；

当所述物体信息包括所述物体与所述汽车之间的相对距离以及所述物体与所述汽车之间的相对角度时，将所述相对距离分解在所述世界坐标系中，得到横向距离和纵向距离。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标物体从世界坐标系投影到图像像素坐标系中，包括：

根据所述世界坐标系下所述目标物体的坐标值，通过下述投影公式将所述目标物体投影至所述图像像素坐标系中；

X₁＝X*a+image.cols,

Y₁＝Y*b

其中，所述X₁为所述目标物体在所述图像像素坐标系下的横坐标，所述Y₁为所述目标物体在所述图像像素坐标系下的纵坐标，所述图像像素坐标系中坐标单位为像素pixel，所述X为所述目标物体在所述世界坐标系下的横向距离，所述Y为所述目标物体在所述世界坐标系下的纵向距离，所述a和b为放大倍数，所述image.cols为图像宽度。