[发明专利]一种微型船壁清洗机器人

说明书

本发明提供了一种微型船壁清洗机器人，体积小、质量轻，便于携带，能够日常对游艇进行清洗，延长游艇进坞清洗的周期，节省保养成本。同时该船壁清洗机器人采用磁铁对船体进行吸附，吸附力大，工作可靠，机器人两侧均有摄像头和照明灯，便于对船体清洗前后进行检测和对比，成本低，便于市场化应用。

技术领域

本发明涉及水下机器人领域，尤其涉及一种船壁清洗机器人。

背景技术

游艇是一种水上娱乐的交通工具，但是在使用一段时间后游艇的水下壁面会滋生一层海生物，会降低游艇航速、增大油耗，也会影响游艇的美观。传统的游艇进坞清洗时间长、费用高，清洗不方便。研制一款微型船壁清洗机器人能够方便的对船体进行清洁，延长游艇进坞清洗的周期，节省保养成本，同时船壁清洗机器人体积小、质量轻，便于携带，适合日常对游艇进行清洗。

发明内容

本发明提供了一种微型船壁清洗机器人，体积小、质量轻，便于携带，能够日常对游艇进行清洗，延长游艇进坞清洗的周期，节省保养成本。同时该船壁清洗机器人采用磁铁对船体进行吸附，吸附力大，工作可靠，机器人两侧均有摄像头和照明灯，便于对船体清洗前后进行检测和对比，成本低，便于市场化应用。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种微型船壁清洗机器人，包括上壳体部分和下壳体部分，所述的上壳体部分包括上壳、压力传感器、摄像头、照明灯、中间板、照明灯座和摄像头座，所述的上壳通过固定在中间板上，并使用O型密封圈进行密封，摄像头通过摄像头座固定在中间板中间，前后各一个，照明灯通过照明灯座固定在中间板上，位于摄像头两侧，前后各两个，所述的下壳体部分包括履带、清洗刷、侧板、下壳、步进电机、联轴器、传动轴、控制舱、控制电路舱、电机驱动器、履带轮、平键、深沟球轴承62800-2Z、传动带、深沟球轴承61801-2Z、唇形密封圈、传动带轮、永磁铁块和电机舱，所述的控制舱和电机舱固定在下壳内，控制电路舱、电机驱动器固定在控制舱内，步进电机固定在电机舱内，左右各一台，步进电机通过联轴器与传动轴连接，传动轴依次配合深沟球轴承61801-2Z、唇形密封圈和传动带轮，传动带轮通过传动带与履带轮连接，履带轮外端内嵌深沟球轴承62800-2Z并通过侧板固定，履带轮与清洗刷通过平键连接，履带贴合在履带轮上，内嵌永磁铁块。

进一步的，所述的外壳采用ABS材质，壁厚3mm，长427.6mm，宽384mm，高150mm，两侧各有一个直径62mm的圆孔和两个直径40mm的圆孔分别用于摄像头和照明灯的安装，一侧有直径10mm的孔，用于压力传感器的安装，下方有直径8.2mm的圆孔，用于使用螺栓与中间板和下壳连接。

进一步的，所述的履带轮最大直径70mm，高35mm，中间有用于和传动带连接的槽道，两侧阵列有配合履带传动的长方体凸起，中间有直径10mm的通孔和宽度5mm的键槽，材质为5A06铝，表面进行硬质阳极氧化处理。

进一步的，所述的履带材料为丁腈橡胶，内嵌永磁铁块，入口涂环氧树脂进行密封，永磁铁块长70mm、宽10mm、高5mm。

进一步的，所述的传动轴最大直径21mm，长65mm，材料为5A06铝，表面进行硬质阳极氧化处理，一端有键槽宽度5mm用于和传动带轮配合。

本申请所述的微型船壁清洗机器人，至少具有如下技术效果或优点：

一种微型船壁清洗机器人，体积小、质量轻，便于携带，能够日常对游艇进行清洗，延长游艇进坞清洗的周期，节省保养成本。同时该船壁清洗机器人采用磁铁对船体进行吸附，吸附力大，工作可靠，机器人两侧均有摄像头和照明灯，便于对船体清洗前后进行检测和对比，成本低，便于市场化应用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。