[发明专利]一种微型船壁清洗机器人

权利要求书

1.一种微型船壁清洗机器人，其特征在于,包括上壳体部分和下壳体部分，所述上壳体部分包括上壳(1)、压力传感器(2)、摄像头(3)、照明灯(4)、中间板(7)、照明灯座(25)和摄像头座(24)，所述的上壳(1)固定在中间板(7)上，并使用O型密封圈进行密封，摄像头(3)通过摄像头座(24)固定在中间板(7)中间，前后各一个，照明灯(4)通过照明灯座(25)固定在中间板(7)上，位于摄像头(3)两侧，前后各两个；所述的下壳体部分包括履带(5)、清洗刷(6)、侧板(8)、下壳(26)、步进电机(9)、联轴器(10)、传动轴(11)、控制舱(12)、控制电路舱(13)、电机驱动器(14)、履带轮(15)、平键(16)、深沟球轴承62800-2Z(17)、传动带(18)、深沟球轴承61801-2Z(19)、唇形密封圈(20)、传动带轮(21)、永磁铁块(22)和电机舱(23)，所述的控制舱(12)和电机舱(23)固定在下壳(26)内，控制电路舱(13)、电机驱动器(14)固定在控制舱(12)内，步进电机(9)固定在电机舱(23)内，左右各一台，步进电机(9)通过联轴器(10)与传动轴(11)连接，传动轴(11)依次配合深沟球轴承61801-2Z(19)、唇形密封圈(20)和传动带轮(21)，传动带轮(21)通过传动带(18)与履带轮(15)连接，履带轮(15)外端内嵌深沟球轴承62800-2Z(17)并通过侧板(8)固定，履带轮(15)与清洗刷(6)通过平键(16)连接，履带(5)贴合在履带轮(15)上，内嵌永磁铁块(22)。

2.根据权利要求1所述的一种微型船壁清洗机器人，其特征在于，所述的外壳(1)采用ABS材质，壁厚3mm，长427.6mm，宽384mm，高150mm，两侧各有一个直径62mm的圆孔和两个直径40mm的圆孔分别用于摄像头(3)和照明灯(4)的安装，一侧有直径10mm的孔，用于压力传感器(2)的安装，下方有直径8.2mm的圆孔，用于使用螺栓与中间板(7)和下壳(26)连接。

3.根据权利要求1所述的一种微型船壁清洗机器人，其特征在于，所述的履带轮(15)最大直径70mm，高35mm，中间有用于和传动带(18)连接的槽道，两侧阵列有配合履带(5)传动的长方体凸起，中间有直径10mm的通孔和宽度5mm的键槽，材质为5A06铝，表面进行硬质阳极氧化处理。

4.根据权利要求1所述的一种微型船壁清洗机器人，其特征在于，所述的履带(5)材料为丁腈橡胶，内嵌永磁铁块(22)，入口涂环氧树脂进行密封，永磁铁块(22)长70mm、宽10mm、高5mm。

5.根据权利要求1所述的一种微型船壁清洗机器人，其特征在于，所述的传动轴(11)最大直径21mm，长65mm，材料为5A06铝，表面进行硬质阳极氧化处理，一端有键槽宽度5mm用于和传动带轮(21)配合。