[发明专利]一种柔性吸盘机械手

说明书

本发明公开的一种柔性吸盘机械手，包括箱体，所述箱体顶面固定连接有固定轴，所底面中心设有开口所述箱体底面固定连接有左右对称的两根连接杆，所述连接杆下端固定连接有定轴，所述箱体内设有箱体内腔，所述箱体内腔内设有动力装置，所述动力装置下端固定连接有关于左右对称的横向移动装置，所述横向移动装置两侧下端铰接有左右对称的两个机械爪驱动装置；本发明通过调节左右两侧机械爪之间的距离，从而适用于不同长度物体的抓取，同时采用气动方式驱动及吸盘吸附物体，适用于抓取柔软物体，且机械爪运动模仿人手指的抓取过程，从而便于抓取不同形状的物体。

技术领域

本发明涉及夹具技术领域，具体为一种柔性吸盘机械手。

背景技术

传统机械手无法根据物体长度的不同而做出调整，只能抓取特定形状的物体，对于不同形状的物体需要多只不同的机械手进行抓取，适应性较差导致实际使用成本较高，同时不适合抓取柔软的物体。本发明阐明的一种能解决上述问题的装置。

发明内容

技术问题：

传统机械手只能抓取特定形状的物体，不适用于抓取不同形状的物体，适应性较差导致实际使用成本较高，且不适合抓取柔软的物体。

为解决上述问题，本例设计了一种柔性吸盘机械手，本例的一种柔性吸盘机械手，包括箱体；所述箱体顶面固定连接有固定轴，所述箱体底面固定连接有左右对称的两根连接杆，所述连接杆下端固定连接有定轴，所述箱体内设有箱体内腔，所述箱体两侧端面开有与所述箱体内腔相通的箱体通孔，所述箱体内腔下侧内壁设有开口朝下的下气缸通孔，所述箱体内腔内设有动力装置，所述动力装置下端管路连接有关于左右对称的横向移动装置，所述横向移动装置两侧下端铰接有机械爪驱动装置，所述定轴横向贯穿所述机械爪驱动装置中心且两者为滑动连接，所述机械爪驱动装置啮合连接有上下对称的两个机械爪，所述机械爪远离中心一端设有上下对称的两个吸盘装置，所述吸盘装置与所述动力装置之间密封连接有Y型软管，且所述Y型软管另一端穿过所述箱体通孔，启动所述动力装置，带动所述横向移动装置推动左右两侧的所述机械爪驱动装置沿所述定轴向远离中心处平移，当所述机械爪驱动装置移动到合适工作位置之后，所述动力装置停止工作，同时，启动所述机械爪驱动装置带动上下两侧的所述机械爪向前转动，当所述吸盘装置接触到物体后，启动所述动力装置使所述吸盘装置产生吸力吸附物体，所述固定轴用于与机械臂连接，从而带动整个机械手运动，所述动力装置包括与所述箱体内腔后壁面转动连接且前后延伸的箱体电机轴，所述箱体电机轴后端动力连接有固定于所述箱体内腔后内壁的箱体电机，所述箱体电机轴前端固定连接有转盘，所述转盘前端端面铰接有连杆，所述箱体内腔壁面固定连接有位于所述转盘下方的气缸，所述气缸内设有气缸内腔，所述气缸内腔上端面设有开口朝上的气缸上通孔，所述气缸内腔内壁上贯通连接有左右对称的两根气缸上管路，所述气缸上管路远离所述气缸的一端连通设置有气缸下管路，所述气缸下管路下端与所述Y型软管的一路分支管密封连接，所述气缸下管路与所述气缸上管路转接口处滑动连接有滑块，所述滑块与所述气缸上管路上侧内壁面之间固定连接有滑块弹簧，所述气缸底面贯通连接有气缸下管路，所述连杆下端铰接有与所述气缸上通孔内壁面滑动连接的主活塞杆，启动所述箱体电机，通过所述箱体电机轴、所述转盘、所述连杆带动所述主活塞杆向上或向下运动，从而产生所需气压；所述滑块与所述滑块弹簧组成允许所述气缸下管路内气体进入所述气缸上管路的单向阀，所述横向移动装置包括与所述箱体内腔下底面固定连接的下气缸，所述下气缸内设有下气缸内腔，所述下气缸内腔上壁面贯通连接有下气缸内腔，所述下气缸内腔与所述气缸下管路之间连接有电磁阀，所述下气缸内腔内壁滑动连接有活塞杆，所述活塞杆下端铰接有左右对称的两根长连杆，所述长连杆下端铰接有机械爪箱体；左侧所述横向移动装置的所述活塞杆下移使左侧的所述长连杆逆时针转动从而带动左侧的所述机械爪箱体沿着所述定轴向左平移；左侧所述机械爪驱动装置包括设置于所述机械爪箱体内的机械爪箱体内腔；所述定轴穿过所述机械爪箱体通孔且两者为滑动连接，所述机械爪箱体内腔转动连接有上下对称且左右延伸的两根机械爪转轴，上侧的所述机械爪转轴上固定连接有带轮，所述机械爪转轴上固定连接有位于所述带轮右侧的齿轮，上下两侧的所述带轮之间连接有V带，上侧的所述机械爪转轴左端动力连接有固定于所述机械爪箱体内腔左侧壁面的机械爪电机；所述机械爪箱体内腔内壁固定连接有上下对称的两个机械爪气缸，上侧所述机械爪气缸内设有机械爪气缸内腔，所述机械爪气缸内腔上壁面设有开口朝上且位于所述机械爪箱体通孔后侧的机械爪气缸孔，所述机械爪气缸内腔下壁面设有开口朝下的机械爪气缸下通孔，所述机械爪气缸内腔内壁面滑动连接有机械爪活塞杆，所述机械爪活塞杆与所述齿轮之间啮合连接；启动所述机械爪电机能实现所述机械爪与机械爪活塞杆所述上下移动，所述机械爪活塞杆在所述机械爪气缸内腔内的上下移动能为所述机械爪提供运动所需的气压；左上侧所述机械爪包括与所述齿轮啮合连接的第一指节；所述第一指节与所述机械爪箱体内腔上侧壁面滑动连接，所述第一指节上端右侧固定连接有带有渐开线凹面的第一指节凸台，所述第一指节上端左侧铰接有第二指节；所述第二指节内设有第二指节气缸内腔，所述第二指节气缸内腔前端设有开口朝前的第二指节通孔，所述第二指节气缸内腔后端设有开口朝后的第二指节通孔，所述第二指节气缸内腔下端设有开口朝下的第二指节管路，所述第二指节管路与所述机械爪气缸孔之间密封连接有短连接管，所述第二指节气缸内腔内滑动连接有第二指节活塞杆，所述第二指节活塞杆后端伸出所述第二指节通孔且铰接有与所述第一指节凸台凹面接触的小转轮，所述第二指节上端右侧固定连接有带有渐开线凹面的第二指节凸台；所述第二指节上端左侧铰接有第三指节，所述第三指节内设有第三指节气缸内腔，所述第三指节气缸内腔后端设有开口朝后的第三指节通孔，所述第三指节气缸内腔下端设有开口朝后的第三指节管路，所述第三指节管路与所述第二指节通孔之间密封连接有长连接管，所述第三指节气缸内腔内滑动连接有第三指节活塞杆，所述第三指节活塞杆后端伸出所述第三指节通孔且铰接有与所述第二指节凸台凹面接触的转轮；所述机械爪活塞杆向下运动导致所述第二指节活塞杆和所述第三指节活塞杆向右运动，从而推动所述第二指节和所述第三指节朝前转动。