[发明专利]一种自适应巡航控制方法及系统

说明书

本发明提供一种自适应巡航控制方法及系统，该方法为：根据位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的运动信息，实时确定位于巡航车辆的行驶路径上的两个以上目标车辆。根据每个目标车辆对应的运动信息和巡航车辆的驾驶信息进行计算，得到巡航车辆的巡航控制参数。基于巡航控制参数，控制巡航车辆的行驶速度。本方案中，确定在巡航车辆的行驶路径上的目标车辆，选取两个以上目标车辆作为巡航车辆的跟踪目标。根据跟踪目标对应的运动信息和巡航车辆的驾驶信息计算巡航控制参数，从而控制巡航车辆的行驶速度。当跟踪目标中存在激进驾驶的车辆，选择其它跟踪目标作为首要跟踪目标，能提高巡航安全性和驾驶体验。

技术领域

本发明涉及车辆驾驶辅助技术领域，具体涉及一种自适应巡航控制方法及系统。

背景技术

随着科学技术的发展，汽车逐渐成为主要的交通工具之一。用于辅助汽车驾驶的技术也逐渐应用在汽车行业，其中包括汽车的自适应巡航控制。

目前较为常见的汽车自适应巡航控制方法为：在巡航车辆前方选取单个跟踪目标车辆，根据巡航车辆和跟踪目标车辆之间的距离、速度等信息控制巡航车辆加速或者减速。但是，现有的自适应巡航控制方法无法预测前方的跟踪目标车辆的驾驶行为。当跟踪目标车辆的驾驶行为较为激进时，比如跟踪目标车辆经常急刹车和经常变道，会严重影响巡航车辆的自适应巡航控制，容易造成行驶事故。

因此，现有的自适应巡航控制方法存在安全性低和驾驶体验低等问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种自适应巡航控制方法及系统，以解决现有的自适应巡航控制方法存在安全性低和驾驶体验低等问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

本发明实施例第一方面公开了一种自适应巡航控制方法，所述方法包括：

根据位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的运动信息，实时确定位于所述巡航车辆的行驶路径上的N个目标车辆，其中，所述运动信息至少包括车速和与所述巡航车辆的距离信息，所述距离信息包括纵向距离和横向距离，N为大于等于2的整数；

根据每个所述目标车辆对应的运动信息和所述巡航车辆的驾驶信息进行计算，得到所述巡航车辆的巡航控制参数；

基于所述巡航控制参数，控制所述巡航车辆的行驶速度。

优选的，所述根据位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的运动信息，实时确定位于所述巡航车辆的行驶路径上的N个目标车辆，包括：

确定位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离；

按照所述车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离由近至远的顺序，实时确定N个与所述巡航车辆位于同一车道的车辆作为目标车辆。

优选的，所述根据位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的运动信息，实时确定位于所述巡航车辆的行驶路径上的N个目标车辆，包括：

确定位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离；

按照所述车辆所处行驶车道的优先级由高至低，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离由近至远的顺序，实时确定与所述巡航车辆位于同一车道上的M个目标车辆，及实时确定与所述巡航车辆位于非同一车道上的L个目标车辆；

其中，所述车辆与所述巡航车辆处于同一车道的优先级高于非同一车道，M和L为大于等于0的整数，M与L的和等于N。

优选的，所述根据每个所述目标车辆对应的运动信息和所述巡航车辆的驾驶信息进行计算，得到所述巡航车辆的巡航控制参数，包括：