[发明专利]一种自适应巡航控制方法及系统

权利要求书

1.一种自适应巡航控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的运动信息，实时确定位于所述巡航车辆的行驶路径上的N个目标车辆，其中，所述运动信息至少包括车速和与所述巡航车辆的距离信息，所述距离信息包括纵向距离和横向距离，N为大于等于2的整数；

根据每个所述目标车辆对应的运动信息和所述巡航车辆的驾驶信息进行计算，得到所述巡航车辆的巡航控制参数；

基于所述巡航控制参数，控制所述巡航车辆的行驶速度；

其中，所述根据每个所述目标车辆对应的运动信息和所述巡航车辆的驾驶信息进行计算，得到所述巡航车辆的巡航控制参数，包括：

根据所述巡航车辆的当前车速、每一所述目标车辆的车速和与所述巡航车辆的纵向距离，获得所述巡航车辆的N个目标车速；

基于所述巡航车辆的当前车速和每个所述目标车速，计算得到所述巡航车辆的N个目标加速度；

根据所述巡航车辆的当前车速和目标巡航车速，计算得到所述巡航车辆的巡航目标加速度；

利用所述巡航车辆的巡航目标加速度和N个目标加速度，计算得到所述巡航车辆的最终目标加速度；

比较加速度阈值、所述巡航车辆的当前加速度和所述最终目标加速度，确定所述巡航车辆加速或减速，并根据所述巡航车辆的当前车速、当前加速度和所述最终目标加速度获取巡航控制参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的运动信息，实时确定位于所述巡航车辆的行驶路径上的N个目标车辆，包括：

确定位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离；

按照所述车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离由近至远的顺序，实时确定N个与所述巡航车辆位于同一车道的车辆作为目标车辆。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的运动信息，实时确定位于所述巡航车辆的行驶路径上的N个目标车辆，包括：

确定位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离；

按照所述车辆所处行驶车道的优先级由高至低，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离由近至远的顺序，实时确定与所述巡航车辆位于同一车道上的M个目标车辆，及实时确定与所述巡航车辆位于非同一车道上的L个目标车辆；

其中，所述车辆与所述巡航车辆处于同一车道的优先级高于非同一车道，M和L为大于等于0的整数，M与L的和等于N。

4.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，还包括：

当检测到所述巡航车辆的驾驶人员踩动制动踏板时，停止所述巡航车辆的自适应巡航功能。

5.一种自适应巡航控制系统，其特征在于，所述系统包括：

车辆确定单元，用于根据位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的运动信息，实时确定位于所述巡航车辆的行驶路径上的N个目标车辆，其中，所述运动信息至少包括车速和与所述巡航车辆的距离信息，所述距离信息包括纵向距离和横向距离，N为大于等于2的整数；

计算单元，用于根据每个所述目标车辆对应的运动信息和所述巡航车辆的驾驶信息进行计算，得到所述巡航车辆的巡航控制参数；

控制单元，用于基于所述巡航控制参数，控制所述巡航车辆的行驶速度；

其中，所述计算单元包括：

获取模块，用于根据所述巡航车辆的当前车速、每一所述目标车辆的车速和与所述巡航车辆的纵向距离，获得所述巡航车辆的N个目标车速；

第一计算模块，用于基于所述巡航车辆的当前车速和每个所述目标车速，计算得到所述巡航车辆的N个目标加速度；

第二计算模块，用于根据所述巡航车辆的当前车速和目标巡航车速，计算得到所述巡航车辆的巡航目标加速度；

第三计算模块，用于利用所述巡航车辆的巡航目标加速度和N个目标加速度，计算得到所述巡航车辆的最终目标加速度；

处理模块，用于比较加速度阈值、所述巡航车辆的当前加速度和所述最终目标加速度，确定所述巡航车辆加速或减速，并根据所述巡航车辆的当前车速、当前加速度和所述最终目标加速度获取巡航控制参数。