[发明专利]一种车辆并行辅助驾驶方法和系统

说明书

本发明实施例涉及一种车辆并行辅助驾驶方法和系统，包括：首先，由车载传感器获取自车状态和车辆周边的环境信息，主要包括自车速度和周边车辆的位置、速度信息；然后，车载运算单元根据获取到的自车和环境信息，计算出车辆避开并行状态的加减速需求；最后，车辆控制单元接收该加减速需求后对车辆油门和制动系统进行主动控制，调节车辆速度，从而实现并行辅助的功能，这样在遇到并行状态时能够主动调节车速，进而与相邻车道车辆在纵向上错开位置，能够避免车辆进入长时间并行状态，提高了行车安全性并且满足人类的驾驶习惯。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆并行辅助驾驶方法和系统。

背景技术

随着中国车辆市场的快速增长，驾驶辅助系统被广泛研究。其中，某些纵向高级驾驶辅助系统已经取得商业化应用，一定程度上降低了驾驶员负荷。

车道保持中一个场景是相邻车道存在车辆与自车并行，而车辆长时间并行是一种风险较大的行驶状态，一旦发生突发状况可能导致严重的交通事故，一般人类驾驶员会尽量避开这种状况。为了提高行车安全性，需要一种车辆并行辅助驾驶系统，在发生或即将发生车辆长时间并行时及时调节车速，避免车辆进入并行状态。

现有的纵向高级驾驶辅助系统功能最常见的有TJA（交通拥堵辅助）、ACC（自适应巡航）、AEB（自动紧急刹车）和CC（定速巡航），其中TJA、ACC和AEB都是根据前车位置和速度控制自车加减速，从而实现跟车和防撞等功能，CC则是根据设定的期望车速对车辆加减速进行控制。

上述纵向高级驾驶辅助系统只关注前车位置速度和自车期望车速，没有考虑相邻车道的车辆状态，因此自车处于并行状态时不具有主动速度调节功能，存在安全隐患而且降低了乘坐体验。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种车辆并行辅助驾驶方法和系统，在遇到并行状态时主动调节车速，从而与相邻车道车辆在纵向上错开位置，能够避免车辆进入长时间并行状态，提高了行车安全性并且满足人类的驾驶习惯。

有鉴于此，第一方面，本发明实施例提供了一种车辆并行辅助驾驶方法，包括：

获取车载传感单元采集的自车状态信息和车辆周围的环境感知信息；所述自车状态信息包括自车的速度信息，所述环境感知信息包括自车周围车辆的状态信息；

根据所述环境感知信息判断自车前方是否存在车辆；

当所述自车前方存在车辆时，进入自适应巡航模式；

在所述自适应巡航模式下，根据所述环境感知信息判断相邻车道是否存在车辆；

当所述相邻车道存在车辆时，根据自车期望车速、自车实际车速、前车位置和前车速度计算出期望跟车间距，并计算出自车到达期望跟车间距的预计时间，从而计算出未来自车的第一行驶轨迹；

根据所述自车的第一行驶轨迹和相邻车道车辆的未来行驶轨迹判断所述自车与相邻车道车辆是否长时间并行；

当自车与相邻车道车辆长时间并行时，重新计算跟车间距，并根据所述相邻车道车辆的未来行驶轨迹规划自车未来的第一速度曲线，使所述自车与相邻车道车辆不存在长时间并行；

当所述自车前方不存在车辆时，进入定速巡航模式；

在所述定速巡航模式下，根据所述环境感知信息判断相邻车道是否存在车辆；

当所述相邻车道存在车辆时，根据所述自车期望车速和自车实际车速计算出未来自车的第二行驶轨迹；

根据所述自车的第二行驶轨迹和相邻车道车辆的未来行驶轨迹判断所述自车与相邻车道车辆是否长时间并行；