[发明专利]一种车辆并行辅助驾驶方法和系统

权利要求书

1.一种车辆并行辅助驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车载传感单元采集的自车状态信息和车辆周围的环境感知信息；所述自车状态信息包括自车的速度信息，所述环境感知信息包括自车周围车辆的状态信息；

根据所述环境感知信息判断自车前方是否存在车辆；

当所述自车前方存在车辆时，进入自适应巡航模式；

在所述自适应巡航模式下，根据所述环境感知信息判断相邻车道是否存在车辆；

当所述相邻车道存在车辆时，根据自车期望车速、自车实际车速、前车位置和前车速度计算出期望跟车间距，并计算出自车到达期望跟车间距的预计时间，从而计算出未来自车的第一行驶轨迹；

根据所述自车的第一行驶轨迹和相邻车道车辆的未来行驶轨迹判断所述自车与相邻车道车辆是否长时间并行；

当自车与相邻车道车辆长时间并行时，重新计算跟车间距，并根据所述相邻车道车辆的未来行驶轨迹规划自车未来的第一速度曲线，使所述自车与相邻车道车辆不存在长时间并行；

当所述自车前方不存在车辆时，进入定速巡航模式；

在所述定速巡航模式下，根据所述环境感知信息判断相邻车道是否存在车辆；

当所述相邻车道存在车辆时，根据所述自车期望车速和自车实际车速计算出未来自车的第二行驶轨迹；

根据所述自车的第二行驶轨迹和相邻车道车辆的未来行驶轨迹判断所述自车与相邻车道车辆是否长时间并行；

当自车与相邻车道车辆长时间并行时，重新计算巡航期望车速，并根据所述相邻车道车辆的未来行驶轨迹规划自车未来的第二速度曲线，使所述自车与相邻车道车辆不存在长时间并行；

所述根据所述自车的第一行驶轨迹和相邻车道车辆的未来行驶轨迹判断所述自车与相邻车道车辆是否长时间并行具体包括：

基于所述自车的第一行驶轨迹和相邻车道车辆的未来行驶轨迹，根据预设步长计算所述自车和相邻车道车辆纵向位置的差值，统计差值低于预设距离的连续时长；

根据所述连续时长是否超过预设时间阈值判断所述自车与相邻车道车辆是否长时间并行。

2.根据权利要求1所述的车辆并行辅助驾驶方法，其特征在于，在所述根据所述自车的第一行驶轨迹和相邻车道车辆的未来行驶轨迹判断所述自车与相邻车道车辆是否长时间并行之前，所述方法还包括：

根据所述相邻车道车辆的位置和速度信息计算所述相邻车道车辆的未来行驶轨迹。

3.根据权利要求1所述的车辆并行辅助驾驶方法，其特征在于，在根据所述自车的第一行驶轨迹和相邻车道车辆的未来行驶轨迹判断所述自车与相邻车道车辆不存在长时间并行，或者在所述根据所述相邻车道车辆的未来行驶轨迹规划自车未来的第一速度曲线，使所述自车与相邻车道车辆不存在长时间并行之后，所述方法还包括：

根据所述自适应巡航模式恢复跟车。

4.根据权利要求1所述的车辆并行辅助驾驶方法，其特征在于，在根据所述自车的第二行驶轨迹和相邻车道车辆的未来行驶轨迹判断所述自车与相邻车道车辆不存在长时间并行，或者在所述根据所述相邻车道车辆的未来行驶轨迹规划自车未来的第二速度曲线，使所述自车与相邻车道车辆不存在长时间并行之后，所述方法还包括：

根据所述定速巡航模式恢复定速巡航。