[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明涉及一种车辆控制装置。在识别部(34)无法识别到行驶车道(50)的情况下，车辆控制部(36)根据识别部(34)识别到的行驶车道(50)以外的目标物的位置来推定第1车道(60)，并且根据在识别部(34)无法识别到行驶车道(50)之前识别到的行驶车道(50)来推定第2车道(64)，在第1车道(60)与第2车道(64)的差异(D2)在规定范围(D2th)内的情况下使用第1车道(60)和第2车道(64)中的至少一方来进行车辆控制。据此，能够进行高精度的车道推定，由此能够进行高精度的车辆控制。

技术领域

本发明涉及一种识别存在于本车辆周边的目标物(object：识别对象)来进行车辆控制的车辆控制装置。

背景技术

在日本发明专利公表公报特表2011-514580号中公开一种使车辆沿车道行驶的驾驶员辅助系统。该系统在识别车道时检测车道标志(以下还称为车道标识线。)或者作为其替代物而检测人行道缘石(路边石)等建筑上的限制物。

发明内容

根据日本发明专利公表公报特表2011-514580号所示的系统，在无法检测到车道标识线的情况下能够通过检测人行道缘石等来识别车道。但是，基于人行道缘石等的车道的识别精度比基于车道标识线的车道的识别精度低，车辆控制的精度也低。

本发明是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能够高精度地进行通过识别车道而进行的车辆控制的车辆控制装置。

本发明是一种车辆控制装置，其具有检测部、识别部和车辆控制部，其中，

所述检测部检测在行驶车道上行驶的本车辆的周边；

所述识别部根据所述检测部的检测结果来识别存在于所述本车辆的周边的目标物；

所述车辆控制部根据所述识别部的识别结果来进行所述本车辆的车辆控制，

该车辆控制装置的特征在于，

在所述识别部无法识别到所述行驶车道的情况下，所述车辆控制部根据所述识别部识别到的所述行驶车道以外的所述目标物的位置来推定第1车道，并且根据在所述识别部无法识别到(变得无法识别)所述行驶车道之前识别到的所述行驶车道来推定第2车道，在所述第1车道与所述第2车道的差异在规定范围以内的情况下使用所述第1车道和所述第2车道中的至少一方来进行车辆控制。

根据上述结构，当推定行驶车道时，推定2条车道(第1车道和第2车道)，判定2条车道的差异是否在规定范围以内，因此能够进行高精度的车道推定。并且，在差异在规定范围以内的情况下判定为2条车道的可靠度高，使用至少一方的车道来进行车辆控制，因此能够进行高精度的车辆控制。

在本发明中，也可以为，

所述车辆控制部根据移动的所述目标物的位置来推定所述第1车道。

根据上述结构，能够使用目标物的移动轨迹来进行高精度的车道推定。

在本发明中，也可以为，

在所述第1车道与所述第2车道的差异在规定范围以内的情况下，所述车辆控制部在所述第1车道与所述第2车道之间推定中间车道，且使用所述中间车道来进行车辆控制。

根据上述结构，能够根据可靠度高的2条车道(第1车道和第2车道)来推定高精度的中间车道，使用中间车道进行车辆控制，因此能够进行高精度的车辆控制。

在本发明中，也可以为，

所述车辆控制部按照推定所述第1车道时使用的所述目标物的数量对所述第1车道进行加权，推定所述中间车道。

推定第1车道时使用的目标物的数量越多，则第1车道的可靠度越高。根据上述结构，目标物的数量越多，则中间车道越接近第1车道，因此能够进行高精度的车道推定。