[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其具有检测部、识别部、存储部和车辆控制部，其中，

所述检测部检测本车辆的周边；

所述识别部根据所述检测部的检测结果来识别存在于所述本车辆的周边的目标物，且根据所述目标物的位置来识别所述本车辆行驶的行驶车道；

所述存储部存储由所述识别部识别出的车道标识线的位置信息；

所述车辆控制部根据所述识别部的识别结果来进行所述本车辆的车辆控制，

该车辆控制装置的特征在于，

在所述识别部无法识别到所述车道标识线的情况下，所述车辆控制部根据所述识别部识别到的所述车道标识线以外的所述目标物的位置来推定作为所述行驶车道的第1车道，

所述车辆控制部根据所述存储部存储的所述车道标识线的位置信息，来推定与所述识别部无法识别到所述车道标识线之前识别到的所述车道标识线的延长线重叠的假想车道标识线，

所述车辆控制部根据所述假想车道标识线来推定作为所述行驶车道的第2车道，

所述车辆控制部将所述第1车道和所述第2车道进行比较，

在所述第1车道与所述第2车道的偏移的长度在规定范围以内的情况下所述车辆控制部使用所述第1车道和所述第2车道中的至少一方来进行车辆控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制部根据移动的所述目标物的位置来推定所述第1车道。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述第1车道与所述第2车道的偏移的长度在规定范围以内的情况下，所述车辆控制部在所述第1车道与所述第2车道之间推定中间车道，且使用所述中间车道来进行车辆控制。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制部按照推定所述第1车道时使用的所述目标物的数量对所述第1车道进行加权，且推定所述中间车道。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述第1车道与所述第2车道的偏移的长度在所述规定范围之外的情况下，所述车辆控制部停止至少一部分的车辆控制。

6.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

移动的所述目标物是在所述本车辆的周边行驶的其他车辆。

7.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述第1车道与所述第2车道的偏移的长度在规定范围以内的情况下，所述车辆控制部使用所述第2车道进行车辆控制；在所述第1车道与所述第2车道的偏移的长度在规定范围外的情况下，所述车辆控制部使用所述第1车道进行车辆控制。