[发明专利]一种机器人从料箱抓取钣金件的控制装置

说明书

本发明公开了一种机器人从料箱抓取钣金件的控制装置，涉及钣金件搬运、控制、检测技术领域，包括料箱、固定支架、多个检测开关和机器人抓具，固定支架设置在料箱的两侧，多个检测开关安装在固定支架上且与机器人控制装置连接，机器人抓具上设置有接近开关和光电测距传感器且与机器人控制装置连接，本发明是采用光电式对射型传感器检查工件与机器人工件计数的方式，实现双重比对控制降低抓件错误的风险，采用光电测距传感器、接近开关组成的保护装置，结构简单，应用方便，其低成本、轻量化的特点，利于推广。

技术领域

本发明涉及钣金件搬运、控制、检测技术领域，特别涉及一种机器人从料箱抓取钣金件的控制装置。

背景技术

随着机器人在汽车生产制造领域的大量应用，钣金件上线方式也由人工的上线方式转变为由机器人从料箱抓取钣金件为主导的上线方式。而降低设备停台，提高生产效率是自动化生产线的重要指标之一。由于钣金件位置偏差等原因造成机器人抓具与钣金件发生碰撞造成的设备停台时有发生。为防止这类停台的发生，就需要一种提前识别碰撞的控制装置。

公开号CN204036473U，抓具机器人预防工件磕碰伤装置的专利提到通过外接电气回路，碰撞时由钣金件、机器人、大地构成回路通道，及时停止机器人的运动，防止碰撞的继续发生。未提前防止碰撞的发生，需要在碰撞发生后，机器人抓具与工件接触后才识别出碰撞，进而停止机器人的运动。在这过程中由于信号的处理、机器人的惯性碰撞可能会进一步恶化。

公开号CN205734995U，一种工业机器人防撞抓具装置的专利提到通过使用超声波距离检测仪、防撞板、压力传感器等实现碰撞的防止及保护。其结构复杂而且对碰撞如何检测保护，未进行描述。

发明内容

一种基于机器人从多层料箱抓取钣金件过程中，控制机器人进行工件抓取并防止机器人碰撞钣金件的精确的、简单高效的、非接触式的装置。

一种机器人从料箱抓取钣金件的控制装置，包括料箱、固定支架、多个检测开关和机器人抓具，固定支架设置在料箱的两侧，多个检测开关安装在固定支架上且与机器人控制装置连接；

机器人抓具上设置有接近开关和光电测距传感器且与机器人控制装置连接；

优选的，所述的检测开关为光电式对射型传感器。

本发明的工作原理：

料箱上的每个工件侧面均设置有检测开关，用来判断工件是否存在，并告诉机器人控制装置抓取工件的层数；

料箱可容纳5个工件，采用光电式对射型传感器检测工件，光电式对射型传感器安装在固定支架上且与机器人控制装置连接；

机器人抓具从料箱的最顶层(作为第1层或第n层)抓取工件，每抓取一次计数器自动加1(或减1)，从而判断出抓取工件的层数，初始状态下料箱装满工件，如果工件未满则需要人工修改当前的记数值，从而实现工件的抓取，并且料箱内工件不允许在中间缺件，如果出现工件未连续摆放，则需要人工修改层数。

机器人按照计数值，执行相应的工件抓取位置程序，在移动的过程中，探测用光电测距传感器对工件进行检查，如果检查到工件，则停止运行。

机器人抓具从料箱抓取工件的控制装置的检测方法包括以下步骤：

步骤一、机器人运行至准备位置，机器人首先通过光电测距传感器判断料箱中工件的位置层数，如果预存的位置层数超出料箱存放工件数量的最大值，则将预存的位置层数设置为1，如果预存的位置层数未超出料箱存放工件数量的最大值，则读取预存的位置层数。

步骤二、机器人控制装置读取来自检测开关的工件的层数，并与机器人控制装置的计数器中的位置层数进行比较，如果一致则按照该层数进行抓件，如果不一致则机器人报警并停止运行。

步骤三、机器人运行至探测起始位置。