[发明专利]一种桥墩检测无人机装置及检测方法

权利要求书

1.一种桥墩检测无人机装置，其特征在于，包括：

机架，所述机架的顶端的四角分别设置有一个螺旋桨，所述机架的底端的中心设置有可伸缩机械腿，所述机架的底端的两侧分别设置有机械腿支架，所述机械腿支架的端部设置有真空吸附足部，每个所述机械腿支架至少包含两个活动支腿，每个活动支腿之间活动连接；所述真空吸附足部包含压力传感器，用于监测所述真空吸附足部的吸附力是否足以克服所述桥墩检测无人机装置的自重；

取景装置，设置于所述机架上，用于获取桥梁的图像；

处理器，设置于所述机架内部，用于实时处理分析所述取景装置所获取的桥梁图像；

飞行行走控制模块，设置于所述机架内部，用于控制所述螺旋桨的飞行以及所述可伸缩机械腿和机械腿支架的行走；

遥控装置，与所述飞行控制模块通过通讯装置建立连接，用于远程控制所述桥墩检测无人机装置的飞行与行走。

2.根据权利要求1所述的桥墩检测无人机装置，其特征在于，还包括自动发电装置。

3.根据权利要求2所述的桥墩检测无人机装置，其特征在于，所述自动发电装置包含薄膜太阳能电池。

4.根据权利要求1所述的桥墩检测无人机装置，其特征在于，所述真空吸附足部包含电机、风扇叶轮和吸盘。

5.根据权利要求1所述的桥墩检测无人机装置，其特征在于，还包括灯照装置。

6.根据权利要求1所述的桥墩检测无人机装置，其特征在于，还包括去雾装置，所述去雾装置的输入端与所述取景装置的输出端连接，所述去雾装置的输出端与所述处理器的输入端连接。

7.根据权利要求1所述的桥墩检测无人机装置，其特征在于，所述机械腿支架与所述机架的底端铰接连接，所述机械腿支架可绕所述机架旋转。

8.根据权利要求1所述的桥墩检测无人机装置，其特征在于，所述可伸缩机械腿的端部也设置有真空吸附足部。

9.一种桥墩检测无人机装置的检测方法，基于权利要求1-8任一所述的桥墩检测无人机装置，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，确定目标检测的出发点；

步骤2，在地面通过遥控装置控制桥墩检测无人机装置飞行至待检测的位置，调整位置，寻找好最佳吸附点；

步骤3，找到吸附位置后，利用真空吸附足部吸附墙壁，根据压力传感器判断是否满足吸附要求；若满足，通过遥控装置控制螺旋桨停止旋转，并控制机械腿支架和可伸缩机械腿伸张开，组成爬壁行走腿系统，吸附墙壁；

步骤4，开始爬壁进行检测，开启取景装置，对桥梁的待检测部位进行拍照录像数据采集；

步骤5，将采集到的图像录像数据传送至处理器，进行数据处理，识别裂缝，并将处理后的数据通过通讯装置传输回地面控制PC端；

步骤6，待检测完成后，遥控装置控制桥墩检测无人机装置飞行回地面。