[发明专利]一种多自由度机械手及控制方法

权利要求书

1.一种多自由度机械手，其特征在于，包括机械臂(1)，所述机械臂(1)包括多个机械臂单元(11)，每相邻的两个所述机械臂单元(11)之间通过旋转关节部件(12)连接，所述旋转关节部件(12)具有转轴(121)，所述转轴(121)连接电机(13)的电机轴(131)，所述电机轴(131)和所述转轴(121)之间还设置有联轴器(132)。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度机械手，其特征在于，所述联轴器(132)和所述转轴(121)之间还设置有绝对值编码器(133)。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度机械手，其特征在于，所述机械臂(1)的第一端部(14)可转动地安装于底台(15)上，所述机械臂(1)上相对所述第一端部(14)的第二端部(16)上设置有机械手(17)。

4.根据权利要求3所述的一种多自由度机械手，其特征在于，所述第一端部(14)与所述底台(15)之间通过旋转关节连接。

5.根据权利要求3所述的一种多自由度机械手，其特征在于，所述底台(15)内设置有电路板，其通过电机控制线(134)电连接所述电机(13)。

6.根据权利要求5所述的一种多自由度机械手，其特征在于，所述电路板通过编码器信号线(1331)电连接所述绝对值编码器(133)。

7.一种多自由度机械手的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)设定运动轨迹：在机械手初始状态下，用户在终端上控制任意一个旋转关节处的电机转动，电机驱动机械臂进行运动，机械臂运动过程中，与电机连接的绝对值编码器记录电机旋转过程中的位置数据并发送给控制器，控制器接收所述位置数据并存储于控制器中，完成一个旋转关节的运动轨迹设定；以此类推，用户继续操作其他机械臂，相继地获得其他绝对值编码器的位置数据并记录在控制器中，直到完成所有旋转关节的运动轨迹设定；

2)重启多自由度机械手，待机械手进入初始状态后，控制器按照设定的运动轨迹来驱动各个电机转动，模拟出用户预设的运动轨迹。

8.根据权利要求7所述的一种多自由度机械手的控制方法，其特征在于，所述控制器中设置有位置数据计算模块，其将所述位置数据计算出电机位置参数和速度参数并存储于控制器中。

9.根据权利要求7所述的一种多自由度机械手的控制方法，其特征在于，在所述步骤1)之前，控制器先读取各个所述旋转关节部件(12)中的绝对值编码器(133)输出的位置绝对值数据，并传输到显示终端上，显示终端根据所述位置绝对值数据显示出当前机械手的状态，用以确认系统正常；然后将机械手复位到一种固定的初始状态等待操作。