[发明专利]一种机器人端拾器

说明书

本发明涉及自动化设备的端拾器，具体地说是一种机器人端拾器，压紧气缸及反抠气缸分别安装在基座上，压紧气缸的输出端连接有压板，反抠气缸的输出端通过升降导轨滑块与升降块相连，升降块上连接有升降板；升降块的两侧均设有水平块及连杆，每侧的水平块分别与基座滑动连接，每侧连杆的一端铰接于升降块，另一端与同侧的水平块铰接；每侧水平块上均安装有升降连接板，每侧的升降连接板上均滑动连接有反抠手指，升降板的两侧分别与两侧的反抠手指相连。本发明实现了一侧弹性手指套钩住被端拾物品上提，另一侧压板压在被端拾物品上，提供了一个反倾覆弯矩的力，使被端拾物品搬运平稳；本发明自动化程度高，提高了工作效率及工作质量。

技术领域

本发明涉及自动化设备的端拾器，具体地说是一种机器人端拾器。

背景技术

对于家电和卫浴行业的异型件,例如坐便器，通常采用人工搬运，劳动强度大，生产效率低下，生产节拍可控性差；大强度的劳动容易引起搬运工人腰脱，工作环境的粉尘还容易造成呼吸系统下降。

发明内容

为了解决人工搬运存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种能够适应包括家电和卫浴行业在内的机器人端拾器。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括基座、压紧气缸、压板、反抠气缸、升降块、升降导轨滑块、连杆、水平块、反抠手指、升降连接板及升降板，其中压紧气缸及反抠气缸分别安装在基座上，该压紧气缸的输出端连接有压板，所述反抠气缸的输出端通过升降导轨滑块与升降块相连，该升降块上连接有升降板；所述升降块的两侧均设有水平块及连杆，每侧的水平块分别与基座滑动连接，每侧所述连杆的一端铰接于升降块，另一端与同侧的所述水平块铰接；每侧所述水平块上均安装有升降连接板，每侧的升降连接板上均滑动连接有反抠手指，所述升降板的两侧分别与两侧的反抠手指相连；所述反抠气缸通过升降导轨滑块、升降块及连杆驱动两侧的水平块同步滑动，进而带动两侧的所述反抠手指同步外扩或内缩，同时两侧的反抠手指实现同步升降；所述压紧气缸驱动压板压在反抠手指一侧的被端拾物品上；

其中：所述升降导轨滑块的下端通过销轴与升降块连动，两侧的所述连杆的一端分别铰接于该销轴上；

所述基座上安装有水平导轨，两侧的水平块分别通过水平导轨滑块与所述水平导轨滑动连接；

每侧所述升降连接板上均安装有升降导轨，每侧所述反抠手指的上端通过升降滑块与同侧的升降导轨滑动连接，下端安装有弹性手指套；所述弹性手指套与被端拾物品接触的部位为斜平面或锥面；

所述压板的下表面安装有与被端拾物品接触的弹性压垫；

所述基座上安装有压紧导套，所述压板的上表面安装有由该压紧导套穿过的导柱；

所述反抠手指钩住被端拾物品，所述压板压在该被端拾物品被钩住的一侧。

本发明的优点与积极效果为：

1.本发明自动化程度高，提高了工作效率及工作质量。

2.本发明实现了一侧弹性手指套钩住被端拾物品上提，另一侧压板压在被端拾物品上，提供了一个反倾覆弯矩的力，使被端拾物品搬运平稳。

附图说明

图1为本发明工作状态的立体结构示意图；

图2为本发明工作状态的结构主视图；

图3为图2中的A-A剖视图；

图4为本发明工作状态的结构左视图；

图5为图4的B-B剖视图；

图6为本发明工作状态的结构俯视图；