[发明专利]一种机器人端拾器

权利要求书

1.一种机器人端拾器，包括基座、反抠气缸及反抠手指，其特征在于：还包括压紧气缸(2)、压板(4)、升降块(8)、升降导轨滑块(9)、连杆(10)、水平块(11)、升降连接板(18)及升降板(20)，其中压紧气缸(2)及反抠气缸(7)分别安装在基座(1)上，该压紧气缸(2)的输出端连接有压板(4)，所述反抠气缸(7)的输出端通过升降导轨滑块(9)与升降块(8)相连，该升降块(8)上连接有升降板(20)；所述升降块(8)的两侧均设有水平块(11)及连杆(10)，每侧的水平块(11)分别与基座(1)滑动连接，每侧所述连杆(10)的一端铰接于升降块(8)，另一端与同侧的所述水平块(11)铰接；每侧所述水平块(11)上均安装有升降连接板(18)，每侧的升降连接板(18)上均滑动连接有反抠手指(14)，所述升降板(20)的两侧分别与两侧的反抠手指(14)相连；所述反抠气缸(7)通过升降导轨滑块(9)、升降块(8)及连杆(10)驱动两侧的水平块(11)同步滑动，进而带动两侧的所述反抠手指(14)同步外扩或内缩，同时两侧的反抠手指(14)实现同步升降；所述压紧气缸(2)驱动压板(4)压在反抠手指(14)一侧的被端拾物品上。

2.根据权利要求1所述的机器人端拾器，其特征在于：所述升降导轨滑块(9)的下端通过销轴与升降块(8)连动，两侧的所述连杆(10)的一端分别铰接于该销轴上。

3.根据权利要求1所述的机器人端拾器，其特征在于：所述基座(1)上安装有水平导轨(17)，两侧的水平块(11)分别通过水平导轨滑块(12)与所述水平导轨(17)滑动连接。

4.根据权利要求1所述的机器人端拾器，其特征在于：每侧所述升降连接板(18)上均安装有升降导轨(19)，每侧所述反抠手指(14)的上端通过升降滑块(13)与同侧的升降导轨(19)滑动连接，下端安装有弹性手指套(15)。

5.根据权利要求4所述的机器人端拾器，其特征在于：所述弹性手指套(15)与被端拾物品接触的部位为斜平面或锥面。

6.根据权利要求1所述的机器人端拾器，其特征在于：所述压板(4)的下表面安装有与被端拾物品接触的弹性压垫(5)。

7.根据权利要求1所述的机器人端拾器，其特征在于：所述基座(1)上安装有压紧导套(3)，所述压板(4)的上表面安装有由该压紧导套(3)穿过的导柱(16)。

8.根据权利要求1所述的机器人端拾器，其特征在于：所述反抠手指(14)钩住被端拾物品，所述压板(4)压在该被端拾物品被钩住的一侧。