[发明专利]一种车辆自动驾驶控制方法、装置、设备及终端

说明书

本发明公开了一种车辆自动驾驶控制方法、装置、设备及终端，所述的方法包括：获取本车自驾驶功能的第二控制信号，根据所述第二控制信号控制本车行驶；还包括：监测本车周围环境以得到环境信号；根据所述环境信号获取第一控制信号；根据所述第一控制信号和所述第二控制信号，判断本车自驾驶功能是否失准；若本车自驾驶功能失准，则发出警告信号，以提示用户控制本车；本发明无需驾驶员实时注意力保持高度集中，降低对驾驶员的要求、驾驶员可以一定程度的分心，提高自动驾驶系统的可用性；通过发出警告信号，提高了自动驾驶功能的可靠性；在现有自动驾驶系统架构下，不需增加硬件成本，即可实现对周围环境的自动监测。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆自动驾驶控制方法、装置、设备及终端。

背景技术

自动驾驶技术是当前汽车产业的技术热点，根据云计算平台(SAE)的自动驾驶分级，目前主要划分为L1-L5五个自动驾驶分级，其中L1-L2级自动驾驶本质上仍是驾驶辅助系统(ADAS)，L3级自动驾驶可以称之为准自动驾驶系统，L4-L5级自动驾驶可以认为是真正有意义的自动驾驶系统。

目前全球整车厂即将量产的功能，都不超过L3级自动驾驶，也就是说现阶段并不能做到L4以上的无人驾驶系统，且仍然需要驾驶员实时对环境进行检测，便于在自动驾驶功能判断失准，即将出现危险情况时，驾驶员可以立即接手，继续控制车辆运行；这就要求驾驶员在自动驾驶功能开启时不能分心和疲劳驾驶，驾驶难度相对较高；且目前量产汽车上的自动驾驶功能都是基于规则实现的，对于突发情况和复杂场景的考虑不够全面，可靠性降低。

发明内容

为了解决上述技术问题，针对以上问题点，本发明公开了车辆自动驾驶控制方法，无需驾驶员实时注意力保持高度集中，降低对驾驶员的要求、驾驶员可以一定程度的分心，提高自动驾驶系统的可用性。

为了达到上述发明目的，本发明提供了一种车辆自动驾驶控制方法，包括获取本车自驾驶功能的第二控制信号，根据所述第二控制信号控制本车行驶；所述的方法还包括：

监测本车周围环境以得到环境信号；

根据所述环境信号获取第一控制信号；

根据所述第一控制信号和所述第二控制信号，判断本车自驾驶功能是否失准；

若本车自驾驶功能失准，则发出警告信号，以提示用户控制本车。

进一步地，所述根据所述环境信号获取第一控制信号，包括：

获取本车周围环境的数据信息；

将所述本车周围环境的数据信息进行预处理，并输入神经网络以得到第一控制信号；所述神经网络通过多路况场景数据训练得到。

进一步地，所述根据所述第一控制信号和第二控制信号，判断本车自驾驶功能是否失准，包括：

获取错误统计值，所述错误统计值为所述预设时间阈值内自动驾驶功能被判定为错误的次数；

若所述错误统计值超过错误阈值，则判定本车自动驾驶功能失准；

所述获取错误统计值包括：

根据所述第一控制信号和所述第二控制信号，判断自动驾驶功能是否错误；

若自动驾驶功能被判定为错误，则错误统计值自增1。

更进一步地，所述根据所述第一控制信号和所述第二控制信号，判断自动驾驶功能是否错误，包括：

获取第一控制信号中的第一数据项及第二控制信号中的第二数据项之间的差值；所述第一数据项与所述第二数据项具备相同的数据属性；

判断所述差值是否超过预设偏差阈值；

若所述差值超过预设偏差阈值，判定自动驾驶功能错误。