[发明专利]一种车辆自动驾驶控制方法、装置、设备及终端

权利要求书

1.一种车辆自动驾驶控制方法，包括获取本车自驾驶功能的第二控制信号，根据所述第二控制信号控制本车行驶；其特征在于：所述的方法还包括：

监测本车周围环境以得到环境信号；

根据所述环境信号获取第一控制信号；

根据所述第一控制信号和所述第二控制信号，判断自动驾驶功能是否错误；

若自动驾驶功能被判定为错误，则错误统计值自增1，所述错误统计值为预设时间阈值内自动驾驶功能被判定为错误的次数；

获取错误统计值，根据所述错误统计值判断本车自驾驶功能是否失准；

若本车自驾驶功能失准，则发出警告信号，以提示用户控制本车。

2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于：所述根据所述环境信号获取第一控制信号，包括：

获取本车周围环境的数据信息；

将所述本车周围环境的数据信息进行预处理，并输入神经网络以得到第一控制信号；所述神经网络通过多路况场景数据训练得到。

3.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于：所述根据所述第一控制信号和所述第二控制信号，判断自动驾驶功能是否错误，包括：

获取第一控制信号中的第一数据项及第二控制信号中的第二数据项之间的差值；所述第一数据项与所述第二数据项具备相同的数据属性；

判断所述差值是否超过预设偏差阈值；

若所述差值超过预设偏差阈值，判定自动驾驶功能错误。

4.根据权利要求3所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于：所述数据属性包括方向盘转角数据和/或加速数据。

5.一种车辆自动驾驶控制装置，包括第二控制信号获取模块，用于获取本车自驾驶功能的第二控制信号；控制模块，用于根据所述第二控制信号控制本车行驶；其特征在于：所述的装置还包括：

监测模块，用于监测本车周围环境以得到环境信号；

第一控制信号获取模块，用于根据所述环境信号获取第一控制信号；

校准模块，根据所述第一控制信号和所述第二控制信号，判断自动驾驶功能是否错误；

若自动驾驶功能被判定为错误，则错误统计值自增1，所述错误统计值为预设时间阈值内自动驾驶功能被判定为错误的次数；

获取错误统计值，根据所述错误统计值判断本车自驾驶功能是否失准；

警告模块，用于若本车自驾驶功能失准，则发出警告信号，以提示用户控制本车。

6.根据权利要求5所述的车辆自动驾驶控制装置，其特征在于：所述第一控制信号获取模块，包括：

第一信号获取单元，用于获取本车周围环境的数据信息；

第一传输单元，将所述本车周围环境的数据信息进行预处理，并输入神经网络以得到第一控制信号；所述神经网络通过多路况场景数据训练得到。

7.一种车辆自动驾驶控制设备，其特征在于：所述的控制设备包括权利要求5-6任意一项所述的车辆自动驾驶控制装置。

8.一种车辆自动驾驶控制终端，其特征在于：所述终端包括处理器和存储器；

所述处理器，适于实现一条或一条以上指令；

所述存储器，存储有一条或一条以上指令，所述一条或一条以上适于所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至4任意一项所述的车辆自动驾驶控制方法。