[发明专利]具有车轮打滑控制和横摆稳定性控制的再生车辆制动

说明书

本公开提供了“具有车轮打滑控制和横摆稳定性控制的再生车辆制动”。提供了用于在请求车辆制动时的工况期间操作混合动力车辆的方法和系统。在一个示例中，响应于实际和估计的车辆横摆，将再生制动分配给车轮。另外，响应于请求的制动扭矩和再生制动扭矩，将摩擦制动扭矩分配给车轮。

技术领域

本说明书总体涉及用于控制混合动力车辆的再生制动的方法和系统。所述方法和系统可能对四轮驱动混合动力车辆尤其有用。

背景技术

混合动力车辆可以包括一个或多个电机以提供推进力来使混合动力车辆加速。电机可以供应所请求的驾驶员需求扭矩的一部分，并且内燃发动机可以提供所请求的驾驶员需求扭矩的剩余部分。电机可以向混合动力车辆的前轮和后轮提供扭矩。电机还可以提供负的或再生制动扭矩，由此车轮可以减速。再生制动扭矩可以将来自车辆的动能存储为电能，并且所存储的电能可以在稍后的时间用于使混合动力车辆加速。每个车轮可以具有在车轮不打滑的情况下车轮可以向路面提供的不同的能力摩擦扭矩(例如，不会超过的上限阈值扭矩或最大扭矩)。每个车轮的能力摩擦力可以取决于各种条件，诸如施加在车轮上的法向力、轮胎材料成分、路面和在转弯期间传递给车轮的载荷。然而，如果对每个车轮施加不同的再生制动扭矩，则可能产生降低车辆稳定性的横摆力矩。因此，可能希望提供再生制动，同时保持期望水平的车辆稳定性。

发明内容

发明人在此已经认识到上述问题并且已经开发了一种车辆操作方法，其包括：将输入接收到控制器并经由所述控制器根据模型来估计车辆的横摆率；经由所估计的横摆率提供前馈控制参数；以及响应于所述前馈控制参数，命令第一电机产生第一再生制动扭矩。

通过响应于前馈控制参数来提供再生制动扭矩，可以提供增加再生制动同时降低出现不期望的车辆横摆率的可能性的技术效果。具体地，前馈控制参数可以在限制车辆横摆的同时改善再生制动响应。此外，当提供再生制动时，还可以应用再生制动扭矩的反馈控制来更精确地控制车辆横摆。这样，车辆横摆可以得到控制，同时实现了更高水平的再生制动，使得可以捕获并存储更大量的车辆动能以供后续使用。

本说明书可以提供若干优点。具体地说，所述方法可以改善车辆动能向电能的转换。此外，所述方法可以降低出现不期望的车辆横摆率的可能性。另外，所述方法在有或没有前馈扭矩补偿的情况下都可以执行。

应当理解，提供以上发明内容部分是为了以简化的形式介绍将在具体实施方式部分中进一步描述的一系列概念。这并不意味着确定所要求保护的主题的关键或本质特征，所要求保护的主题的范围由具体实施方式之后的权利要求书唯一地限定。此外，所要求保护的主题并不局限于解决以上或本公开中任何部分所指出的任何缺点的实现方式。

附图说明

图1A为混合动力车辆传动系的示意图；

图1B为混合动力车辆传动系的发动机的略图；

图2为包括各种传动系部件的控制器的混合动力车辆传动系的示意图；

图3A至图3D示出了用于控制混合动力车辆的制动的方法的流程图；并且

图4示出了根据图3A至图3D的方法的预示性车辆操作顺序。

具体实施方式

以下描述涉及用于操作混合动力车辆的传动系的系统和方法。图1A至图2示出了示例性混合动力车辆系统，所述混合动力车辆系统包括传动系，所述传动系具有内燃发动机、一体式起动发电机、双离合器变速器和机械地联接到每个车轮的电机。图3A至图3D示出了用于控制混合动力车辆再生制动的方法，并且所述方法包括补偿车轮滑移和车辆横摆。图4示出了根据图3A至图3D的方法的示例性车辆操作顺序。