[发明专利]具有车轮打滑控制和横摆稳定性控制的再生车辆制动

权利要求书

1.一种车辆操作方法，包括：

将输入接收到控制器并经由所述控制器根据模型来估计车辆的横摆率；

经由所估计的横摆率提供前馈控制参数；以及

响应于所述前馈控制参数，命令第一电机产生第一再生制动扭矩。

2.如权利要求1所述的方法，其还包括：进一步响应于反馈控制参数，命令所述电机产生所述再生制动扭矩。

3.如权利要求2所述的方法，其中所述反馈控制参数是根据实际车辆横摆率确定的。

4.如权利要求3所述的方法，其中所述前馈控制参数是根据估计的车辆横摆率确定的。

5.如权利要求1所述的方法，还包括：响应于第二车轮的制动稳定性阈值，命令第二电机产生第二再生制动扭矩。

6.如权利要求1所述的方法，还包括：响应于总的潜在再生制动扭矩的绝对值不大于能力较弱的车轮的再生制动扭矩的绝对值的两倍，命令所述第一电机和第二电机产生相等的再生制动扭矩。

7.如权利要求6所述的方法，其中所述能力较弱的车轮是当第一扭矩施加到所述能力较弱的车轮上时开始打滑的车轮，所述第一扭矩小于导致能力较强的车轮开始打滑的第二扭矩。

8.一种车辆系统，包括：

第一电机；

第二电机；和

控制器，其包括存储在非瞬态存储器中的可执行指令，用于：响应于第一车轮的制动稳定性阈值，经由所述第一电机产生第一制动扭矩，并且在提供所述第一制动扭矩的同时，响应于实际车辆横摆，经由所述第二电机产生第二制动扭矩。

9.如权利要求8所述的车辆系统，其中所述第一电机联接到第一车轮，并且其中所述第二电机联接到第二车轮。

10.如权利要求9所述的车辆系统，还包括附加指令，用于响应于估计的车辆横摆而产生所述第二制动扭矩。

11.如权利要求8所述的车辆系统，其中所述第一电机联接到第一前车轮。

12.如权利要求11所述的车辆系统，其中所述第二电机联接到第二前车轮。

13.如权利要求12所述的车辆系统，还包括附加指令，用于响应于请求的制动扭矩以及所述第一制动扭矩和所述第二制动扭矩而调整摩擦制动器。