[发明专利]机器人的控制装置以及机器人的控制方法

说明书

本发明提供一种机器人的控制装置以及机器人的控制方法。本发明缩短插入或压入动作总体的许可循环时间。本发明是进行插入或压入动作的机器人的控制装置，包括：测量部，测量距插入或压入动作未正常结束时的修正动作的开始时刻的、经过时间；计算部，自预先设定的修正动作总体的许可时间减去从修正动作的开始到结束为止的时间，算出修正动作总体的剩余时间；比较部，将剩余时间、与作为从修正动作的开始到结束为止的经过时间的动作需要时间进行比较；以及控制部，当剩余时间小于动作需要时间时，在许可时间经过之前，中断修正动作。根据本公开的机器人的控制装置以及控制方法，即便进行修正动作时，也能够缩短插入或压入动作总体的许可循环时间。

技术领域

本发明涉及一种机器人的控制装置以及机器人的控制方法。

背景技术

专利文献1中公开了一种进行嵌合作业的机器人的控制方法。此方法中，当规定作业未在规定时间内达成时，进行作为其他控制的修正动作。此处所谓修正动作，是插入或压入等动作未正常结束时的修正动作。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2015-157340号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

但是，专利文献1的方法中进行的判断是用于进行修正动作的判断，视情况不同，有时作为总体动作时间的许可循环时间(cycle time)变长。

因此，本发明的问题在于提供一种即便进行修正动作时，也能够缩短总体动作时间即许可循环时间的机器人的控制装置以及控制方法。

[解决问题的技术手段]

为了解决所述问题，本公开的机器人的控制装置是进行插入或压入动作的机器人的控制装置，包括：

测量部，测量距插入或压入动作未正常结束时的修正动作的开始时刻的、经过时间；

计算部，自预先设定的所述修正动作总体的许可时间减去从所述修正动作的开始到结束为止的时间，算出所述修正动作总体的剩余时间；

比较部，将所述剩余时间、与作为从所述修正动作的开始到结束为止的经过时间的动作需要时间进行比较；

控制部，当所述剩余时间小于所述动作需要时间时，在所述许可时间经过之前，中断所述修正动作。

所述机器人的控制装置中，利用测量部来测量距插入或压入动作未正常结束时的修正动作的开始时刻的、经过时间。而且，利用计算部自预先设定的所述修正动作总体的许可时间减去从所述修正动作的开始到结束为止的时间，算出所述修正动作总体的剩余时间。然后，利用比较部将所述剩余时间、与作为从所述修正动作的开始到结束为止的经过时间的动作需要时间进行比较。控制部在所述剩余时间小于所述动作需要时间时，在所述许可时间经过之前，中断所述修正动作。

因此，根据所述控制装置，即便进行修正动作时，也能够缩短插入或压入动作总体的许可循环时间。

一实施方式的控制装置，

包括力感传感器，

所述修正动作的开始及结束是基于由力感传感器所检测出的值而判断。

所述一实施方式的控制装置中，所述修正动作的开始及结束是基于由力感传感器所检测出的值而判断，因而能够确实地求出所述经过时间、所述剩余时间及所述动作需要时间。

一实施方式的控制装置，

所述修正动作包含探索插入位置或压入位置的探索动作、及消除插入中或压入中的工件咬合的咬合消除动作。