[发明专利]信息处理装置以及移动机器人

说明书

提供一种信息处理装置以及移动机器人，能够降低移动体的姿势变化引起的影响，提高至对象物的距离的测量精度。移动机器人(1)具备用于驱动控制机器人主体(1A)的各部分的控制单元(2)、用于检测机器人主体(1A)的周边的对象物的检测单元(3)和用于使机器人主体(1A)移动的移动单元(4)。检测单元(3)具备检测机器人主体(1A)的移动方向(D1)前方的地面F上至第一位置(P1)的距离的第一距离传感器(31)和检测至第二位置(P2)的距离的第二距离传感器(32)。控制单元(2)比较至第一位置(P1)和第二位置(P2)的距离的变化，基于该比较来判别机器人主体(1A)的姿势变化引起的距离的变化和地面(F)的形状引起的距离的变化。

技术领域

本发明涉及一种信息处理装置以及移动机器人。

背景技术

以往，服务机器人或家用机器人等能够自律走行的移动机器人中，具体地实用化有扫除机器人或警备机器人、搬运机器人、向导机器人、看护机器人、农业机器人等各种移动机器人。例如，沿走行环境中的地面自律走行的移动机器人为了检知存在于走行环境中的障害物或高度落差等，一般配备有测量距地面或障害物等对象物的距离的距离传感器，使用这样的距离传感器的距离测量系统被提出(例如参照专利文献1)。

专利文献1中所记载的距离测量系统(信息处理装置)具备能够利用驱动轮沿地面走行的机器人主体(移动体)、测量至机器人主体的走行方向前方的对象物的距离的距离传感器(测距传感器)和基于距离传感器的测量结果控制驱动轮的驱动部的控制装置。距离传感器具有近距离用的第一测距传感器和远距离用的第二测距传感器，通过统合由各传感器测定的距离数据，使得走行方向前方的测量范围被扩大。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利申请(特开)JP2014－21625

发明内容

发明要解决的课题

但是，利用距离传感器测量至对象物的距离之时，当车轮例如翻到地面的突起上等原因导致移动体的姿势变化，则姿势变化会影响距离传感器的测量数据，不能准确测量至对象物的距离。即，专利文献1所记载的以往距离测量系统中，虽然近距离用和远距离用的两个距离传感器，但伴随移动体的姿势变化，结果两个距离传感器的测量结果同时变化。因此，若根据由两个距离传感器得到的测量数据算出至对象物的距离，可能会出现实际不存在的凹凸或障害物等被判别为存在，或实际存在的凹凸或障害物等被漏判等不良情况发生。

本发明的目的是提供一种能够降低移动体的姿势变化带来的影响，使至对象物的距离的测量精度提高的信息处理装置以及移动机器人。

用于解决课题的手段

本发明的信息处理装置，处理沿环境内的规定的面移动的移动体的移动信息，其特征在于，具备：设于所述移动体并检测至所述规定的面上的第一位置的距离的第一距离传感器；设于所述移动体并检测至所述规定的面上的第二位置的距离的第二距离传感器；以及控制所述第一距离传感器和所述第二距离传感器的控制单元，其中，所述第二位置设定在沿所述移动体的移动方向比所述第一位置接近所述移动体的位置，所述控制单元具备：取得由所述第一距离传感器和所述第二距离传感器检测的至所述第一位置和所述第二位置的距离的变化的距离变化取得部；比较由所述距离变化取得部取得的至所述第一位置和所述第二位置的距离的变化的距离变化比较部；以及基于由所述距离变化比较部比较的结果，判别所述移动体的姿势的变化引起的距离的变化和所述规定的面的形状引起的距离的变化的距离变化判别部。

根据这样的本发明，由于距离变化判别部判别移动体的姿势的变化引起的距离的变化(同相位的变化)和环境内的规定的面的形状引起的距离的变化(具有相位差的变化)，因此信息处理装置通过排除移动体的姿势的变化引起的距离的变化的同时基于环境内的规定的面的形状引起的距离的变化，由此能够准确检测出凹凸或障害物等对象物。因此，能够降低移动体的姿势变化对距离测量的影响，使至存在于规定的面的凹凸或障害物等对象物的距离的测量精度提高。