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[发明专利]移动机器人-CN201880023320.5有效
发明人：友纳正裕;入江清;大和秀彰;清水正晴;山中俊治;古田贵之 -专利权人：千叶工业大学
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种移动机器人，能够对应于其他物体或移动体的动作执行多种多样的动作以能够扩大利用范围。移动机器人具备：机器人主体、控制单元、走行单元和检测单元。控制单元具备：将由检测单元检测的检测信息按时间序列存储的存储部、作成机器人主体的周围的地图的地图作成部、检测不同于机器人主体的移动体的移动体检测部、将表示机器人主体的移动路径的机器人路径信息和表示移动体的移动路径的移动体路径信息与地图相关联的路径控制部、基于机器人路径信息和移动体路径信息协调机器人主体相对于移动体移动的协调移动控制部。
移动机器人

[发明专利]伺服马达装置、控制方法-CN202110839209.7在审
发明人：工藤翔太朗;铃木康之;河野腾;蔵本凌成;村松秀俊;古田贵之;清水正晴;大和秀彰 -专利权人：双叶电子工业株式会社;学校法人千叶工业大学
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： H02P6/00 文献下载
摘要：本发明提供一种伺服马达装置、控制方法，目的在于缩短在伺服马达装置的更换时产生的停机时间。伺服马达装置(1)具备马达部(3)以及对马达部(3)的旋转进行减速并输出的减速器(4)，控制装置(2)具备：检测部(22)，其获取与马达部(3)的动作相关的检测信息；以及运算部(24)，其基于使用该检测信息计算出的寿命预测用参数的时间序列上的推移来生成近似曲线，并基于该生成的近似曲线来计算自身的寿命预测信息(剩余寿命期间(RT))。
伺服马达装置控制方法

[发明专利]机器人用连结体以及机器人装置-CN202110577661.0在审
发明人：工藤翔太朗;铃木康之;河野腾;蔵本凌成;村松秀俊;古田贵之;清水正晴;大和秀彰;奥村悠 -专利权人：双叶电子工业株式会社;学校法人千叶工业大学
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人用连结体以及机器人装置。本发明在确保恰当的机械连结状态以及恰当的电连接状态的基础上实现连结部的连结相关的作业性的提高。本发明具备具有连结部的主体，具备安装于所述连结部且具有电源用端子和信号用端子的电路基板，在所述连结部设置有第一定位部和第二定位部，在通过所述第一定位部进行了定位的状态下通过所述第二定位部进行定位且所述连结部与设置于其他主体的其他连结部连结。由此，由于在定位的状态下进行连结部的连结并且进行电源用端子和信号用端子与电源端子部和信号端子部的连接，因此能够在确保恰当的机械连结以及电连结的连结状态的基础上实现连结部的连结相关的作业性的提高。
机器人连结以及装置

[发明专利]自走式扫除机-CN201780094080.3有效
发明人：古田贵之;友纳正裕;大和秀彰;吉田智章;清水正晴;奥村悠;户田健吾;小太刀崇;入江清;原祥尧;荻原一辉 -专利权人：千叶工业大学
申请日： 2017-09-04 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： A47L9/28 文献下载
摘要：提供一种能够高效率地清扫扫除机主体的周围的自走式扫除机。该自走式扫除机(1)设有：具有用于自走的车轮(121)的扫除机主体(2)、用于检知扫除机主体(2)的周围的周围传感器(32)、能够清扫扫除机主体(2)的周围的转动清扫部(3)、控制周围传感器(32)和转动清扫部(3)的控制部(5)。转动清扫部(3)具有从扫除机主体(2)向外突出的臂(21)、驱动臂(21)的马达(22)、以及检测从外部作用于臂(21)的荷重的荷重传感器(23)，基于周围传感器(32)检知的障碍物的有无来驱动控制马达(22)，基于荷重传感器(23)检出的荷重来控制扫除机主体(2)的走行。
扫除

[发明专利]电动式移动体-CN201880097566.7有效
发明人：古田贵之;友纳正裕;大和秀彰;吉田智章;清水正晴;奥村悠;户田健吾;小太刀崇;入江清;原祥尧;荻原一辉 -专利权人：千叶工业大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： A47L9/28 文献下载
摘要：本发明提供电动式移动体，能够减小待机状态中的占有空间。作为在环境内移动的电动式移动体的自走式扫除机(1)具备作为移动体主体的扫除机主体(2)和作为收纳装置的充电站(6)。充电站(6)具有卡固设于扫除机主体(2)的后部侧的被卡固部的卡固部、用于使该卡固部升降的升降驱动部(51)、用于对扫除机主体(2)的电池(18)充电的充电部(52)和将充电部(52)向供电状态或非供电状态切换的充电控制部(54)。充电控制部(54)在由升降驱动部(51)使卡固部升降中的情况下，将充电部(52)向非供电状态切换。
电动移动

[发明专利]自走式扫除机-CN201780095894.9有效
发明人：古田贵之;友纳正裕;大和秀彰;吉田智章;清水正晴;奥村悠;户田健吾;小太刀崇;入江清;原祥尧;荻原一辉 -专利权人：千叶工业大学
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： A47L9/28 文献下载
摘要：提供一种自走式扫除机，使用者能够确认扫除机主体的动作状况和/或作成的地图，能够提高清扫效率。自走式扫除机(1)具备扫除机主体(2)和便携终端(6)。扫除机主体(2)一边自走的同时，一边在每次取得周围信息和位置信息时，由地图作成部(471)实时作成包含扫除机主体(2)的清扫对象空间的地图，并由便携终端(6)的地图显示部(61)显示地图。
扫除

[发明专利]信息处理装置以及移动机器人-CN201880099573.0在审
发明人：吉田智章;古田贵之;大和秀彰;入江清;松泽孝明;清水正晴 -专利权人：千叶工业大学
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：提供一种信息处理装置以及移动机器人，能够提高伴随移动体的移动检知环境变化时的检知精度。移动机器人(1)具备用于驱动控制机器人主体(1A)的各部分的控制单元(2)、用于检测机器人主体(1A)的周边的对象物的检测单元(3)、以及用于使机器人主体(1A)移动的移动单元(4)。控制单元(2)得到伴随移动机器人(1)的移动按每规定的时间间隔检测至环境内的不同位置(P1、P2)的距离的两套第一测量值组(S11、S12)，并且加工第一测量值组以生成每移动机器人(1)的移动距离的两套第二测量值组(S21、S22)，将生成的第二测量值组(S21、S22)彼此间进行比较来判定环境的变化。
信息处理装置以及移动机器人

[发明专利]收纳装置-CN201880097700.3在审
发明人：古田贵之;友纳正裕;大和秀彰;吉田智章;清水正晴;奥村悠;户田健吾;小太刀崇;入江清;原祥尧;荻原一辉 -专利权人：千叶工业大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： A47L9/28 文献下载
摘要：本发明提供一种收纳装置，能够使便利性提高。自走式扫除机(1)具备作为在环境内移动的移动体的扫除机主体(2)和作为用于收纳扫除机主体(2)的收纳装置的充电站(6)。充电站(6)具有用于对扫除机主体(2)供给成为动力源的能量的充电部(52)和使扫除机主体(2)执行规定的动作的装置侧动作执行单元。装置侧动作执行单元基于使用者的指示，使扫除机主体(2)执行规定的动作。
收纳装置

[发明专利]自走式扫除机-CN201780094092.6有效
发明人：古田贵之;友纳正裕;大和秀彰;吉田智章;清水正晴;奥村悠;户田健吾;小太刀崇;入江清;原祥尧;荻原一辉 -专利权人：千叶工业大学
申请日： 2017-09-13 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： A47L9/28 文献下载
摘要：提供一种自走式扫除机，能够减小待机状态下的占有空间。自走式扫除机(1)具备扫除机主体(2)和充电站(6)。充电站(6)具有卡固设于扫除机主体(2)的后部侧的被卡固部(16)的钩(64)和使该钩(64)升降的升降驱动部(61)，构成为将扫除机主体(2)吊起而以将后部侧朝向上方的起立状态将其收纳。
扫除

[发明专利]自走式扫除机-CN201780089322.X有效
发明人：古田贵之;友纳正裕;大和秀彰;吉田智章;清水正晴;奥村悠;户田健吾;小太刀崇;入江清;原祥尧;荻原一辉 -专利权人：千叶工业大学
申请日： 2017-06-07 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： A47L9/28 文献下载
摘要：本发明提供自走式扫除机，能够高效率地进行障害物的避开动作，缩短清扫时间。自走式扫除机(1)设有用于对扫除机主体(2)的周边进行检知的LRF(20)和使LRF(20)跨及扫除机主体(2)上方的突出位置和扫除机主体(2)内部的收容位置升降的升降驱动部(22)，驱动升降驱动部(22)以使LRF(20)升降。
扫除

[发明专利]信息处理装置以及移动机器人-CN201880097286.6在审
发明人：吉田智章;古田贵之;大和秀彰;入江清;松泽孝明;清水正晴 -专利权人：千叶工业大学
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：提供一种信息处理装置以及移动机器人，能够降低移动体的姿势变化引起的影响，提高至对象物的距离的测量精度。移动机器人(1)具备用于驱动控制机器人主体(1A)的各部分的控制单元(2)、用于检测机器人主体(1A)的周边的对象物的检测单元(3)和用于使机器人主体(1A)移动的移动单元(4)。检测单元(3)具备检测机器人主体(1A)的移动方向(D1)前方的地面F上至第一位置(P1)的距离的第一距离传感器(31)和检测至第二位置(P2)的距离的第二距离传感器(32)。控制单元(2)比较至第一位置(P1)和第二位置(P2)的距离的变化，基于该比较来判别机器人主体(1A)的姿势变化引起的距离的变化和地面(F)的形状引起的距离的变化。
信息处理装置以及移动机器人

[发明专利]移动体-CN201680061287.6有效
发明人：落合博敏;安藤充宏;长岭昇;古田贵之;清水正晴;大和秀彰;户田健吾;小太刀崇 -专利权人：爱信精机株式会社;学校法人千叶工业大学
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明提供一种移动体，能够抑制移动体所行驶的路面形状的影响、并且更高精度地识别移动体的行驶路面的阶梯差、倾斜。电动轮椅具备：特征量计算部，其按每个所获取的点群数据被分割部分割出的区域，根据属于区域的点群数据亦即分割点群数据分别对区域的特征所涉及的特征量进行计算；搜索起点设定部，其基于由特征量计算部计算出的特征量，对为了从多个区域中搜索是否为电动轮椅能够行驶的能够行驶区域而成为起点的搜索起点进行设定；以及判定部，其从由搜索起点设定部设定的搜索起点的周边的区域亦即周边区域中，对具有与搜索起点的特征所涉及的特征量接近的特征量的类似区域进行判定。
移动

[发明专利]自走式扫除机-CN201780094951.1在审
发明人：古田贵之;友纳正裕;大和秀彰;吉田智章;清水正晴;奥村悠;户田健吾;小太刀崇;入江清;原祥尧;荻原一辉 -专利权人：千叶工业大学
申请日： 2017-10-13 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： A47L9/28 文献下载
摘要：提供一种自走式扫除机，能够高精度取得有关处于周围的对象物的周围信息。自走式扫除机(1)具备：扫除机主体(2)、从扫除机主体(2)检测存在于远方的对象物的前方传感器(31)、以及存在于扫除机主体(2)附近的对象物的接触式传感器(32)。控制部(5)构成为具有基于前方传感器(31)所检测的远程信息以及接触式传感器(32)所检测的接近信息来生成有关扫除机主体(2)的周围的对象物的周围信息的周围信息生成部(45)。
扫除

[发明专利]自走式扫除机-CN201780094091.1在审
发明人：古田贵之;友纳正裕;大和秀彰;吉田智章;清水正晴;奥村悠;户田健吾;小太刀崇;入江清;原祥尧;荻原一辉 -专利权人：千叶工业大学
申请日： 2017-09-04 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： A47L9/28 文献下载
摘要：提供一种自走式扫除机，能够简化周围清扫单元的构造，从而实现小型化和低荷重化。自走式扫除机(1)具备具有用于自走的车轮(121)的扫除机主体(2)和能够将扫除机主体(2)的周围进行吸引清扫的转动清扫部(3)。转动清扫部(3)具有：能够从扫除机主体(2)向外侧转动的臂(21)；设于臂(21)，吸入地面的尘埃等的吸入口(74)；将臂(21)旋转自如地支承于扫除机主体(2)的旋转支承部(61、144)；以及、沿旋转支承部(61、144)的旋转轴设置，将臂(21)的内部和副通道(143)连通的吸引路径(66)。
扫除

[发明专利]移动体-CN201580063869.3有效
发明人：落合博敏;安藤充宏;梁盛濬;长岭昇;高柳涉;加藤幸裕;古田贵之;清水正晴;大和秀彰;户田健吾;小太刀崇 -专利权人：爱信精机株式会社;学校法人千叶工业大学
申请日： 2015-11-26 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明提供在具备检测障碍物的检测装置的移动体中，因处于由检测装置检测的区域而被检测出的障碍物相对地移动，并从该区域脱离而接近移动体那样的情况下，也能够安全且安心地行驶的移动体。作为移动体的电动轮椅的控制装置具备：障碍物有无检测部，在沿着基于来自操作装置的输入信息所预测的电动轮椅的预测行进道路的行进方向延伸的第一区域内以及距电动轮椅在规定距离以内的作为周边区域的第二区域内检测障碍物的有无；以及驱动量限制部，在通过障碍物有无检测部检测为在第一区域内以及第二区域内的至少任意一个区域有障碍物的期间，将驱动装置的驱动量限制为限制驱动量。
障碍物检测电动轮椅驱动量移动体第二区域第一区域检测装置操作装置方向延伸接近移动控制装置驱动装置输入信息行进道路周边区域预测行进行驶脱离移动安全

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