[发明专利]信息处理装置以及移动机器人

权利要求书

1.一种信息处理装置，处理沿环境内的规定的面移动的移动体的移动信息，其特征在于，具备：

设于所述移动体并检测至所述规定的面上的第一位置的距离的第一距离传感器；

设于所述移动体并检测至所述规定的面上的第二位置的距离的第二距离传感器；以及

控制所述第一距离传感器和所述第二距离传感器的控制单元，

所述第二位置设定在沿所述移动体的移动方向比所述第一位置接近所述移动体的位置，

所述控制单元具备：

取得由所述第一距离传感器和所述第二距离传感器检测的至所述第一位置和所述第二位置的距离的变化的距离变化取得部；

比较由所述距离变化取得部取得的至所述第一位置和所述第二位置的距离的变化的距离变化比较部；以及

基于由所述距离变化比较部比较的结果，判别所述移动体的姿势的变化引起的距离的变化和所述规定的面的形状引起的距离的变化的距离变化判别部。

2.如权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，

所述第一距离传感器检测至沿与所述移动体的移动方向交叉的交叉方向设定的多个第一位置的距离，

所述第二距离传感器检测至沿与所述移动体的移动方向交叉的交叉方向并与所述多个第一位置对应的多个第二位置的距离。

3.如权利要求1或2所述的信息处理装置，其特征在于，

还具备检测所述移动体的姿势的姿势检测单元，

所述第一距离传感器和所述第二距离传感器具备变更检测距离的方向的方向变更部，

所述控制单元中，

由所述姿势检测单元检测出所述移动体的姿势的变化的情况下，使所述方向变更部变更由所述第一距离传感器和所述第二距离传感器检测距离的方向，以能够检测至所述规定的面的距离。

4.如权利要求1～3任一项所述的信息处理装置，其特征在于，

所述第二距离传感器具有比所述第一距离传感器低的分辨率。

5.如权利要求1～4任一项所述的信息处理装置，其特征在于，

还具备检测所述移动体的姿势的姿势检测单元，

所述控制单元中，

具备基于由所述姿势检测单元检测的所述移动体的姿势的变化，来评价由所述距离变化取得部取得的至所述第一位置和所述第二位置的距离的变化的可靠度的可靠度评价部；

所述距离变化比较部基于所述可靠度评价部的评价结果，来决定是否比较由所述距离变化取得部取得的至所述第一位置和所述第二位置的距离的变化。

6.一种移动机器人，其特征在于，具备：

权利要求1～5任一项所述的信息处理装置移动机器人；以及

使所述移动体移动的移动单元。