[发明专利]行驶轨迹校正方法、行驶控制方法、以及行驶轨迹校正装置

说明书

一种通过处理器执行的车辆的行驶轨迹校正方法，基于数据库中存储的地图信息，生成本车辆行驶的本车辆行驶路径，运算成为本车辆在本车辆行驶路径上行驶时的目标轨迹的本车辆的行驶轨迹，通过本车辆中设置的传感器，检测相对于本车辆而位于车宽方向的其它车辆的位置，基于其它车辆的位置，运算其它车辆行驶的他车车道内的其它车辆的位置的偏向，根据偏向校正本车辆的行驶轨迹。

技术领域

本发明涉及校正车辆的行驶轨迹的行驶轨迹校正方法、控制车辆的行驶的行驶控制方法、以及行驶轨迹校正装置。

背景技术

在已知车辆用行驶控制装置中，获取地图信息中包含的车道形状信息，并基于由摄像机获取的图像信息获取与本车周边的车道形状有关的信息，运算周边车辆的行驶轨迹，将获取的车道形状和其它车辆的行驶轨迹的形状进行比较运算，选择其形状的相似度为规定以上的车道形状，在选择出的车道形状与当前的目标路径不一致的情况下校正路径(例如专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:国际公开2017/169021号

发明内容

发明要解决的课题

可是，在上述以往技术中，例如交叉路口内等，车道的区分线未被描绘在路面上的情况下，无法从摄像机的摄像图像检测出车道形状，所以存在无法校正行驶轨迹的问题。

本发明要解决的课题是提供在路面上没有区分线的情况下，或者无法适当地检测到区分线的情况下等环境下，校正行驶轨迹的行驶轨迹校正方法、行驶控制方法、以及行驶轨迹校正装置。

用于解决课题的方案

本发明基于地图信息生成本车辆行驶路径，运算成为本车辆在本车辆行驶路径上行驶时的目标轨迹的本车辆的行驶轨迹，通过传感器，检测在相对于本车辆而位于车宽方向的车道上行驶的其它车辆的位置，基于其它车辆的位置，运算其它车辆行驶的车道内的其它车辆的位置的偏向(偏移量，offset)，根据运算出的偏向，从而校正本车辆的行驶轨迹，解决上述课题。

发明的效果

按照本发明，在路面上没有区分线的情况下，或者在无法适当地检测出区分线的情况下等环境中，可以校正本车辆的行驶轨迹。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式的行驶控制装置的方框图。

图2是表示执行本实施方式的控制处理的情形的一个例子的图。

图3是在图1的控制装置中被执行的控制流程的流程图。

图4是用于说明相邻车道的中心线、本车辆行驶的车道的边界线(车道边界线)的概念图。

图5是表示对于车道边界线上的点的移动量的比率(ratio)的曲线图。

图6是用于说明相邻车道的中心线、本车辆行驶的车道的边界线(车道边界线)的概念图。

图7是表示对于车道边界线上的点的移动量的比率(ratio)的曲线图。

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明的一个实施方式的车辆的行驶控制装置(行驶轨迹校正装置)以及方法。另外，在本实施方式中，例示在车辆上安装的行驶控制装置来说明本发明。

《第1实施方式》