[发明专利]行驶轨迹校正方法、行驶控制方法、以及行驶轨迹校正装置

权利要求书

1.一种行驶轨迹校正方法，是由处理器执行的车辆的行驶轨迹校正方法，

基于数据库中存储的地图信息，生成本车辆行驶的本车辆行驶路径，

运算成为所述本车辆在所述本车辆行驶路径上行驶时的目标轨迹的所述本车辆的行驶轨迹，

通过所述本车辆中设置的传感器，检测在相对于所述本车辆而位于车宽方向的车道上行驶的其它车辆的位置，

基于所述其它车辆的位置，运算所述其它车辆行驶的他车车道内的所述其它车辆的位置的偏向，

根据所述偏向，校正所述本车辆的行驶轨迹。

2.如权利要求1所述的行驶轨迹校正方法，其中，

基于所述地图信息中包含的行驶道路边界的信息、或者所述地图信息中包含的行驶区域的信息，生成所述本车辆行驶路径。

3.如权利要求1或2所述的行驶轨迹校正方法，其中，

使用所述传感器的检测数据，运算所述其它车辆的行驶轨迹，

基于所述其它车辆的行驶轨迹，运算所述偏向。

4.如权利要求1至3的任意一项所述的行驶轨迹校正方法，其中，

基于所述地图信息，确定所述他车车道，

运算所述他车车道相对于车道中心的偏差、以及所述他车车道相对于车道边界的偏差的至少任一个偏差，作为所述偏向。

5.如权利要求1至4的任意一项所述的行驶轨迹校正方法，其中，

基于所述地图信息以及所述传感器的检测数据的至少任一个，设定用于校正所述行驶轨迹的校正对象区域，

在所述校正对象区域内将所述偏向设为固定的值，校正所述本车辆的行驶轨迹。

6.如权利要求1至5的任意一项所述的行驶轨迹校正方法，其中，

基于所述地图信息以及所述传感器的检测数据的至少任一个，设定用于校正所述行驶轨迹的校正对象区域，

在所述校正对象区域中，设定与所述本车辆行驶路径重叠的区域的起点以及终点的任一个作为固定点，

校正后的所述本车辆的行驶轨迹穿过所述固定点。

7.如权利要求1至6的任意一项所述的行驶轨迹校正方法，其中，

所述本车辆的行驶轨迹在所述本车辆的车宽方向上被校正。

8.如权利要求7所述的行驶轨迹校正方法，其中，

向所述车宽方向的校正量的上限值被设定。

9.如权利要求1至8的任意一项所述的行驶轨迹校正方法，其中，

基于所述地图信息，确定所述他车车道，

基于所述偏向，判定所述其它车辆的位置在所述他车车道内是否偏向所述本车辆侧，

在判定为所述其它车辆的位置在所述他车车道内偏向所述本车辆侧的情况下，校正所述本车辆行驶路径内的可行驶区域，使得所述可行驶区域根据所述偏向的大小而减少。

10.如权利要求9所述的行驶轨迹校正方法，其中，

运算校正后的所述可行驶区域的中心线作为所述行驶轨迹。

11.如权利要求9所述的行驶轨迹校正方法，其中，

在校正后的所述可行驶区域内运算所述行驶轨迹。

12.如权利要求9至11的任意一项所述的行驶轨迹校正方法，其中，

校正所述可行驶区域，使得所述本车辆行驶路径内的所述可行驶区域根据所述偏向的大小在所述本车辆的车宽方向上减少，

在校正后的所述可行驶区域的所述车宽方向的长度比所述本车辆的宽度短的情况下，对所述可行驶区域中、相对于减少的区域在车宽方向上位于相反侧的区域进行扩大。

13.如权利要求9至12的任意一项所述的行驶轨迹校正方法，其中，

在所述本车辆行驶路径内的可行驶区域根据所述偏向的大小减少后，所述偏向的大小变小了的情况下，校正所述本车辆行驶路径内的可行驶区域，使得所述可行驶区域扩大。