[发明专利]具有桌下机械手的工作设备

权利要求书

1.用于部分自动地执行工作步骤的工作设备(1)，所述工作设备包括具有工作台面(21)的工作台(2)和设置在所述工作台面(21)之上的协作工作区域(3)，在所述协作工作区域中能同时手动地和自动地执行工作步骤，其特征在于，用于执行自动的工作步骤的机械手(4)设置在所述工作台面(21)之下，并且在所述工作台面(21)中存在至少一个开口(22)，所述工作区域(3)通过所述开口对于机械手(4)而言是可接近的。

2.根据权利要求1所述的工作设备(1)，其特征在于，所述工作台(2)设计尺寸为，使得机械手(4)基本上完全地容纳于工作台(2)在工作台面(21)之下的结构体积中。

3.根据权利要求1或2所述的工作设备(1)，其特征在于，所述机械手(4)包括至少一个关节臂(41)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的工作设备(1)，其特征在于，所述工作台面(21)包括至少一个缓存处(23)，所述缓存处位于所述工作区域(3)之下，并且所述缓存处能从工作区域(3)、从工作台面(21)之下的区域以及从工作设备(1)之外的区域接近。

5.根据权利要求4所述的工作设备(1)，其特征在于，所述缓存处(23)设置在边缘侧，使得在多个工作设备(1)接连排列时缓存处(23)相应地也对于邻接的工作设备(1)的机械手(4)而言是可接近的。

6.根据前述权利要求中任一项所述的工作设备(1)，其特征在于，存在光栅系统(5)，利用所述光栅系统能探测物体从所述工作台面(21)之上的区域进入到所述工作区域(3)中。

7.根据权利要求6所述的工作设备(1)，其特征在于，所述光栅系统(5)与机械手(4)的控制装置(40)连接，并且当所述光栅系统(5)探测到物体进入到工作区域(3)中时并且当机械手(4)的至少一个部分位于所述工作区域(3)之内时，能通过所述控制装置(40)将所述机械手(4)置于静止状态中和/或其他适当的安全模式中。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的工作设备(1)，其特征在于，存在传感器系统(6)，利用所述传感器系统能探测人员(A)在实施手动的工作步骤时位于工作区域(3)中的身体部分(B)的位置和运动。

9.根据权利要求8所述的工作设备(1)，其特征在于，通过所述控制装置(40)能将由机械手(4)实施的自动的工作步骤适配于由传感器系统(6)探测到的、人员(A)在实施手动的工作步骤时位于工作区域(3)中的身体部分(B)的位置和运动，以用于避免碰撞或用于按照计划的交互。