[发明专利]基于多个测量假设的目标追踪在审
| 申请号： | 201880093774.X | 申请日： | 2018-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN112154481A | 公开（公告）日： | 2020-12-29 |
| 发明（设计）人： | D·克尔纳;M·艾伯哈德 | 申请（专利权）人： | 宝马股份公司 |
| 主分类号： | G06T7/277 | 分类号： | G06T7/277 |
| 代理公司： | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人： | 闫娜 |
| 地址： | 德国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 测量 假设 目标 追踪 | ||
1.一种用于在高效标签多伯努利(LMB)滤波器中集成多个测量假设的方法(300)，所述LMB滤波器对于多个目标估算多个轨迹，所述多个轨迹的每个轨迹(i)具有唯一的标签(ID)、概率(r)和状态，其中，所述多个轨迹的每个轨迹(i)与待追踪的多个目标的一个目标(j)相关联，每个目标(j)具有目标状态，该方法包括：
对于所述多个目标的每个目标(j)，接收(304)所述多个测量假设的一个或多个测量假设((j，k))；
基于相应轨迹(i)和所述多个测量假设的所述一个或多个测量假设((j，k))，更新(306)所述多个轨迹的每个轨迹(i)；
对于所述多个轨迹的轨迹(i)和测量假设((j，k))的每个组合，确定(308)可能性(ηi(j，k))；
对于多次迭代(T)的每次迭代(t)，基于所述多个轨迹的每个轨迹(i)与测量假设((j，k))、事件漏检和轨迹消亡检测之一的关联，对更新假设γ(t)进行采样(310)；
基于所述多个轨迹的每个轨迹(i)在所述更新假设(γ)中的相应关联，确定(312)该轨迹的状态；
对于所述多个轨迹的每个轨迹(i)，提取(314)存在概率；
预测(316)所述多个目标的每个目标(j)关于下一个测量时间的目标状态；
确定是否要执行另一更新；以及
如果要执行另一更新，则从更新(306)所述多个轨迹的每个轨迹(i)再次重复各方法步骤并包括更新所述多个轨迹的每个轨迹。
2.根据前一项权利要求所述的方法，其中，所述采样(310)进一步包括：
基于所包含的关联和/或事件的可能性，确定更新假设的权重(pG)；以及
从假设向量(γ(1...T))中删除重复的更新假设(γ)。
3.根据前一项权利要求所述的方法，其中，所述采样(306)配置用于创建包含相应关联的假设向量(γ(1...T))；以及确定(312)所述多个轨迹中的每个轨迹(i)的状态进一步基于所述更新假设(γ)的权重(pG)。
4.根据前两项权利要求中任一项所述的方法，其中，对于每个轨迹(i)提取(314)存在概率基于所述更新假设(γ)的权重(pG)，其通过测量更新或漏检来确认相应轨迹(i)。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在首次更新(306)时，更新(306)所述多个轨迹的每个轨迹(i)基于相应轨迹(i)和所述多个测量假设的所有测量假设((j，k))。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，进一步包括，预选通所述多个轨迹的每个轨迹(i)，以便于确定与相应轨迹(i)相关的测量并且仅基于相关的测量更新所述多个轨迹的每个轨迹(i)；可选地，确定相关的测量基于所述多个轨迹的相应轨迹(i)与相应的测量之间的距离，由此丢弃超过预定最大距离的测量。
7.根据前一项权利要求所述的方法，其中，确定所述多个测量假设的每个测量假设(k)基于高斯混合：
其中，是每个假设的概率k＝1……Kj，以及是所述假设的测量向量和测量协方差。
8.根据前一项权利要求所述的方法，进一步包括，根据基于位置的选通，丢弃所述多个测量假设的一个或多个测量假设((j，k))，可选地，所述丢弃基于关联可能性
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，对于所述多个轨迹的每个轨迹(i)确定(306)可能性(ηi(j，k))基于
其中，是假定仅依赖于轨迹(i)的检测率，以及k表示泊松分布的空间杂波强度。
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