[发明专利]物体检测装置及物体检测方法

说明书

物体检测装置是搭载于移动体的装置，包括：测定部，该测定部发送电波，基于从存在于移动体的周边的检测对象的物体获得的反射波，将物体的位置、多普勒速度作为反射点来进行测定；分组处理部，该分组处理部在得到多个反射点的情况下，在对反射点是否是来自同一物体的反射点进行判定的判定结果为同一物体时，进行分组处理；移动速度计算部，该移动速度计算部基于分组处理的结果，使用同一物体的多个反射点的多普勒速度、位置，来计算同一物体的移动方向、移动速度；以及输出部，该输出部将计算出的移动方向、移动速度作为同一物体的检测结果的位置、速度的信息来进行输出。

技术领域

本发明涉及对检测对象的物体的位置以及速度进行检测的物体检测装置及物体检测方法。

背景技术

以往，作为这种物体检测装置，可以举出以下雷达装置，该雷达装置从雷达向物体发送电波，对与物体之间的距离、角度、相对速度进行测量(例如，参照专利文献1)。这里，所测量的距离和角度依赖于物体的位置的检测。

该雷达装置为搭载于作为移动体的本车辆上的装置，作为特征结构，包括对象移动方向判定单元和对象速度计算单元。对象移动方向判定单元在将雷达的正对方向的法线方向设为X时，对物体的移动方向进行判定。即，雷达的法线方向X的正对方向为Y。对象速度计算单元基于对象移动方向判定单元的判定结果，来计算物体的速度。

具体而言，对象速度计算单元在通过对象移动方向判定单元判定为物体向X方向移动的情况下，将物体的法线方向X上的速度设为(V-Vs*cosθ/sinθ)来进行计算。其中，这里的θ为物体相对于雷达装置的正对方向Y的角度。V为雷达测量出的相对速度。Vs为本车辆的速度。*为乘法的运算符。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特许第4994412号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

通过上述专利文献1所涉及的雷达装置，在计算物体的速度的情况下，首先，在第1周期对象移动方向判定单元对物体的移动方向进行判定。接着，在第2周期对象速度计算单元对物体的速度进行计算。因此，在求出物体的移动方向、移动速度时，最少需要两个周期的时间。由此，在专利文献1的雷达装置中，存在导致需要相当的时间以用于检测物体的速度这一问题。

本发明是为了解决上述那样的问题而完成的，其目的在于提供一种物体检测装置及物体检测方法，与现有技术相比能在短时间内计算同一物体的移动方向、移动速度。

解决技术问题所采用的技术方案

为了达成上述目的，本发明的搭载于移动体的物体检测装置所涉及的一例包括：测定部，该测定部发送电波，基于从存在于移动体的周边的检测对象的物体获得的反射波，对反射点处的物体的位置、多普勒速度进行测定；分组处理部，该分组处理部在得到多个反射点作为反射点的情况下，进行分组处理，该分组处理对多个反射点是否是来自同一物体的反射点进行判定，并针对判断为是同一物体的每个反射点进行分组；移动速度计算部，该移动速度计算部基于分组处理的结果，使用同一物体的多个反射点的多普勒速度、位置，来计算同一物体的移动方向、移动速度；以及输出部，该输出部将移动速度计算部计算出的移动方向、移动速度作为同一物体的位置、速度的信息来进行输出。