[发明专利]用于自动化地纵向引导机动车直至停止的系统和方法

说明书

本发明涉及用于自动化地纵向引导机动车的一种系统和一种相应构成的方法，通过所述系统基于识别出的、要求机动车制动直至停止的基础设施组件能够将所述机动车自动化地制动直至停止。所述系统包括‑传感器单元，其构成为用于识别要求机动车制动直至停止的基础设施组件，‑第一查明单元，其构成为，在识别出基础设施组件的情况下，基于传感器单元的当前存在的信息来查明停止位置，‑第二查明单元，其构成为，在不再识别出基础设施组件的情况下，基于在仍识别出基础设施组件的情况下所查明的停止位置和所查明的误差值来查明适应性的停止位置，以及‑控制单元，其构成为，自动化地促使制动到停止于所查明的停止位置上或者所查明的适应性的停止位置上。

技术领域

本发明涉及用于自动化地纵向引导机动车直至停止的一种系统和一种方法。

背景技术

由现有技术已经已知不同的、在驾驶员的行驶任务中支持驾驶员的驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统识别位于前方的信号发送器、例如交通信号灯或其发光状态并且在控制所述驾驶员辅助系统时对其进行考虑。

DE 10 2008 010 968A1例如公开了一种用于在车辆中显示信息的系统，所述系统具有用于检测车辆周围环境的图像检测单元、用于分析与交通标志或者交通设备的存在有关的图像数据的分析单元，和当识别出至少一个交通标志或者交通设备时用于显示信息的显示单元。详细地，所述系统的特征在于，如果对于不同的行驶路径可能性检测出不同的交通标志或者不同的交通设备，则根据当前的或者所计划的行驶路径显示匹配的信息。

由DE 10 2013 226 599A1已知一种用于适配地调节车辆的间距和速度的方法，在所述方法中，基于识别出的基础设施组件可以将车辆自动化地制动直至停止。

由DE 10 2015 224 112A1已知一种用于在考虑重要的信号发送器的情况下影响车辆系统的系统，其中，为了标识重要的信号发送器还考虑关于经标识的被遮盖的信号发送器的信息。

发明内容

现在，本发明的目的在于，提供一种在不(再)清楚地识别出交通基础设施组件的情况下改进的且安全的自动化的车辆纵向引导。

该目的通过一种用于自动化地纵向引导机动车的的系统和一种用于自动化地纵向引导机动车的的方法来实现。

本发明基于如下认识，即，在基于摄像机地识别出重要的基础设施组件的情况下，由于图像处理的测量误差随着间距由技术决定地而过大比例地增加，亦即基础设施组件的通过图像处理所查明的位置可能偏离于实际的位置。但同时，在自动化的制动过程中为了舒适地制动而力争使车辆轻微地减速。因此，随之而来地必须在距离较大的情况下和因此在测量误差较大的范围内开始所谓的目标制动。在对于交通基础设施组件(交通信号灯、指示牌、地面标记)失去可见性的情况下，可以短时间地测距上地继续计算，直至可见性恢复。此后(如果重新存在对交通基础设施组件的可见性的话)由于更小的距离而对至目标停止位置的剩余距离的测量或者说查明越来越好。

然而，如果持续地失去可见性或者所述可见性——例如由于位于前方的载货车——不再恢复，则无法进行所查明的距离的更新。这可能导致，以基于摄像机的传感器单元的数据为基础查明的和要到达的停止位置偏离于车辆必须到达停止的实际位置。如果在所查明的停止位置的紧邻前方才重新存在与基础设施组件的视觉接触，则可能需要不舒适地减速，以便能够到达——现在能更准确地确定的——停止位置。

为了改进已知的用于自动化地纵向引导机动车的系统，通过所述系统基于识别出的、要求机动车制动直至停止的基础设施组件能够将所述机动车自动化地制动直至停止，按照本发明所述系统设有如下子系统：

-传感器单元，所述传感器单元构成为用于识别要求机动车制动直至停止的基础设施组件，

-第一查明单元，所述第一查明单元构成为，在识别出基础设施组件的情况下，基于传感器单元(关于所述基础设施组件)的当前存在的信息来查明停止位置，在到达所述停止位置时车辆必须制动直至停止，