[发明专利]一种基于点云地图的图像边界获取方法、设备及飞行器

说明书

一种基于点云地图的图像边界获取方法、设备、飞行器及存储介质，其中，方法包括：获取包含语义的点云地图(S201)；根据所述点云地图上的语义，确定所述点云地图上不同语义的各个图像区域(S202)。通过这种方式，可实现自动划分图像区域，满足了对图像区域进行分类的自动化和智能化需求，以及提高了图像分割的准确性。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种基于点云地图的图像边界获取方法、设备及飞行器。

背景技术

随着飞行器技术的发展，目前飞行器(如无人机)已经广泛地应用于执行各种类型的作业任务(例如航拍、农业植保、勘测等)，其中，以飞行器上的航拍技术的应用最为广泛。以挂载有拍摄装置的飞行器为例，传统的飞行器的航拍技术在拍摄过程中无法自动对拍摄图像中不同类别的图像区域进行划分，这在一定程度上影响了飞行器执行作业任务。因此如何更有效地对图像区域进行分类成为研究的重点。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于点云地图的图像边界获取方法、设备及飞行器，可自动划分图像区域，满足了对图像区域进行分类的自动化和智能化需求。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于点云地图的图像边界获取方法，所述方法包括：

获取包含语义的点云地图；

根据所述点云地图上的语义，确定所述点云地图上不同语义的各个图像区域。

第二方面，本发明实施例提供了一种基于点云地图的航线规划方法，所述方法包括：

获取包含语义的点云地图；

根据所述点云地图上的语义，确定所述点云地图上不同语义的各个图像区域；

根据所述点云地图上各图像区域的语义，规划飞行航线；

控制所述飞行器按照所述飞行航线飞行。

第三方面，本发明实施例提供了一种基于点云地图的图像边界获取设备，包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于执行如下步骤：

获取包含语义的点云地图；

根据所述点云地图上的语义，确定所述点云地图上不同语义的各个图像区域。

第四方面，本发明实施例提供了一种基于点云地图的航线规划设备，包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于执行如下步骤：

获取包含语义的点云地图；

根据所述点云地图上的语义，确定所述点云地图上不同语义的各个图像区域；

根据所述点云地图上各图像区域的语义，规划飞行航线；

控制所述飞行器按照所述飞行航线飞行。

第五方面，本发明实施例提供了一种飞行器，包括：

机身；

设置于所述机身的动力系统，用于提供飞行动力；

处理器，用于获取包含语义的点云地图；根据所述点云地图上的语义，确定所述点云地图上不同语义的各个图像区域。

第六方面，本发明实施例提供了另一种飞行器，包括：

机身；

设置于所述机身的动力系统，用于提供飞行动力；