[发明专利]电动车辆的控制方法及电动车辆

说明书

一种电动车辆的控制方法，其不仅能够进行向障碍物接近(在柜台交递物品)等精细的操作，而且在要求精细度的操作中，即使在操作失误的情况下，也能够避免碰到墙壁或物体。在该方法中，在电动车辆(100)根据被指示的信息以第一速度移动并接近对象物(200)的情况下，在电动车辆(100)与对象物(200)的距离成为第一停止距离的位置使电动车辆(100)暂时停止，随后，将速度切换为比第一速度慢的第二速度并使电动车辆(100)接近对象物(200)，在电动车辆(100)与对象物(200)的距离成为比第一停止距离短的第二停止距离的位置，使电动车辆(100)停止。

技术领域

本发明涉及一种自主型的电动车辆的控制方法及电动车辆。

背景技术

在电动车辆中，有不仅由人操作而移动，而且还具有通过障碍物检测传感器检测障碍物来使电动车辆停止行驶的功能的电动车辆。但是，若过剩地检测障碍物，停止电动车辆的行驶，则在想要接近特定的对象物的情况下无法充分应对。对此，已公开了特别是能够进行精细操作的电动车辆的行驶控制方法(例如，参照专利文献1)。

在该电动车辆的行驶控制方法中，将来自障碍物检测传感器的有无障碍物的信息输入到行驶许可判断单元，在检测出障碍物的情况下，向警报发送单元发出发送指示，并且向电动机驱动单元发出动作停止指示，使电动车辆暂时停止动作，避免对障碍物的碰撞。然后，等待下一个操作指示，在再次从操作单元接收到包含检测出障碍物的方向的行驶指示的情况下，将警报发送指示再次发送给警报发送单元，并向电动机驱动单元发出行驶许可(指示)，允许行驶。

此外，也已公开了用于实现上述动作的电动车辆的结构。在现有技术的结构中，已公开了障碍物检测传感器设置于电动车辆主体，并配置在座面的最前部的结构。

通过采用这样的结构，能够检测位于电动车辆前方的障碍物，并使电动车辆暂时停止以避免碰撞，在包含检测出障碍物的方向的操作指示再次被发出的情况下，能够在对乘坐者唤起注意的同时允许动作，由此，能够容易地进行障碍物附近的迂回、避让、错车、靠着室内的墙边收纳车身等操作，并且，即使不进行障碍物检测单元的解除、特别的操作工序，也能够进行向障碍物附近的行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-177205号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在专利文献1所公开的电动车辆的行驶控制方法中，虽然能够容易地进行障碍物附近的迂回、避让、错车、靠着室内的墙边收纳车身等操作，但另一方面，还存在因搭乘者的操作失误而碰到墙壁或物体的可能性，存在在安全性方面包含需要担心的因素的问题。

本发明是为了解决上述问题而提出的，其目的在于提供一种电动车辆，其不仅能够进行向障碍物接近(在柜台交递物品)等精细的操作，而且在要求精细度的操作中，即使在操作失误的情况下，也能够避免碰到墙壁或物体。

解决问题的方案

为了实现上述目的，本发明的电动车辆的控制方法是根据与周围物体之间的距离而使电动车辆停止的电动车辆的控制方法，其特征在于，在电动车辆根据被指示的信息以第一速度移动并接近对象物的情况下，在电动车辆与对象物之间的距离成为第一停止距离的位置使电动车辆暂时停止，随后，将速度切换为比第一速度慢的第二速度并使电动车辆接近对象物，在电动车辆与对象物之间的距离成为比第一停止距离短的第二停止距离的位置，使电动车辆停止。

发明效果

如上所述，根据本发明的电动车辆，不仅能够进行向障碍物接近(在柜台交递物品)等精细的操作，而且在要求精细度的操作中，即使在操作失误的情况下，也能够避免碰到墙壁或物体，能够继续进行安全的移动。

附图说明