[实用新型]灵巧手

说明书

本实用新型提供了一种灵巧手，包括手掌外壳；拇指模块，与所述手掌外壳固定连接，拇指模块包括拇指驱动机构、以及用于驱动拇指驱动机构弯曲的第一驱动机构；排指模块，与手掌外壳固定连接，排指模块包括至少两个排指驱动机构、以及用于驱动该至少两个排指驱动机构弯曲的驱动机构总成；第一驱动机构及驱动机构总成均固定于手掌外壳的内部。本实用新型提供的灵巧手，通过驱动机构总成可驱动至少两个排指驱动机构弯曲，而且排指驱动机构、拇指驱动机构可受力弯曲，可实现灵活抓取、拾取工作，减少了驱动结构的数量，减小了整个灵巧手驱动部分的体积，无需占用小臂的空间。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种灵巧手。

背景技术

随着我国工业的快速发展以及人工成本的不断提高，普通的人工模式已经满足不了生产力的需求，工业的发展越来越离不开机器人的应用。在机器人技术的推动下，机器人的种类越来越多样化。其中，用于餐厅、商场等服务类的机器人对其手部的灵活性要求较高，灵巧手逐渐成为发展趋势，其仿人的外观和抓握方式会给人更加亲切的印象。目前，服务机器人的手部灵活性都比较差，不能很好的适应环境很好地实现各种抓拾取等应用场景；此外，通常一个手指的自由度由一个驱动器来控制，这就导致了驱动器数量较多，整个灵巧手驱动器所需的体积较大，还有可能占用小臂空间。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种灵巧手，以解决现有技术中存在的机器人手部不灵活，多自由度的多手指需要的驱动器数量较多和体积较大、占用小臂空间的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种灵巧手，应用于机器人，包括：

手掌外壳；

拇指模块，与所述手掌外壳固定连接，所述拇指模块包括拇指驱动机构、以及用于驱动所述拇指驱动机构弯曲的第一驱动机构；

排指模块，与所述手掌外壳固定连接，所述排指模块包括至少两个排指驱动机构、以及用于驱动该至少两个排指驱动机构弯曲的驱动机构总成；

所述第一驱动机构及所述驱动机构总成均固定于所述手掌外壳的内部。

所述排指驱动机构的数量为三个，所述驱动机构总成包括分别用于驱动三个所述排指驱动机构的第二驱动机、第三驱动机构、第四驱动机构。

进一步地，所述排指驱动机构的数量为四个，所述驱动机构总成包括分别用于同时驱动两个所述排指驱动机构的第四驱动机构、以及用于分别驱动剩余两个所述排指驱动机构的第二驱动机构和第三驱动机构。

进一步地，所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构自食指至小指依次排列，且所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构的长度方向与四指的长度方向相同，所述第一驱动机构靠近手臂设置，且所述第一驱动机构的长度方向与拇指的长度方向相同。

进一步地，所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构的结构相同，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构的结构镜像设置。

进一步地，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构的结构相同。

进一步地，所述第一驱动机构包括驱动件、与所述驱动件的输出端连接的丝杠、以及与所述丝杠螺纹连接的螺母，所述拇指驱动机构与所述螺母固定连接，所述螺母上开设有至少一个引线孔。

进一步地，所述第一驱动机构还包括设于所述驱动件和所述丝杠之间的转接机构，所述转接机构包括与所述驱动件的输出轴固定连接的主动齿轮、与所述主动齿轮啮合的从动齿轮，所述丝杠与所述从动齿轮固定连接，且所述驱动件和所述丝杠设于所述转接机构的同一侧。