[实用新型]机械手驱动机构有效

申请号：	201822254473.0	申请日：	2018-12-29
公开（公告）号：	CN209364624U	公开（公告）日：	2019-09-10
发明（设计）人：	侯永刚;胡冬冬;邱勇;李娜;孙伟;程实然;陈兆超;许开东	申请（专利权）人：	江苏鲁汶仪器有限公司
主分类号：	B25J9/12	分类号：	B25J9/12;B25J9/14
代理公司：	北京得信知识产权代理有限公司 11511	代理人：	孟海娟;崔建丽
地址：	221300 江苏省***	国省代码：	江苏;32
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摘要：
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【权利要求书】：

1.一种机械手驱动机构，其特征在于，

包括：升降驱动机构和水平驱动机构，其中，

所述升降驱动机构包括升降底板(61)、升降波纹管(62)、气缸(63)和升降导向系统，所述升降波纹管(62)上端连接升降底板(61)，下端固定在腔体(1)上，所述气缸(63)通过活塞杆与所述升降底板(61)相连接，所述活塞杆套装在所述升降波纹管(62)中，所述导向系统包括导向杆(65)和导向套(64)，所述导向杆(65)设置在腔体(1)底部，在所述升降底板(61)上对应位置设有所述导向套(64)，与所述导向杆(65)配合，使所述升降底板(61)平稳升降，

所述水平驱动机构包括滑轨导向装置(2)、钢带驱动机构(4)和电机(46)，所述钢带驱动机构(4)与电机(46)相连，所述滑轨导向装置(2)与机械手(3)连接，使机械手(3)沿滑轨导向方向运动，所述钢带驱动机构(4)与机械手(3)的中间部位相连接，在电机(46)的驱动下带动机械手(3)水平运动，

所述滑轨导向装置(2)和所述钢带驱动机构(4)安装在所述升降底板(61)上，所述升降底板(61)在所述气缸(63)的驱动下，实现机械手(3)的垂直升降。

2.根据权利要求1所述的机械手驱动机构，其特征在于，

所述钢带驱动机构(4)以主动轮(41)可转动的方式固定在所述升降底板(61)上。

3.根据权利要求2所述的机械手驱动机构，其特征在于，

所述钢带驱动机构(4)的主动轮(41)固定在垂直导向轴(42)上，所述垂直导向轴(42)固定在轴承座(43)上面，所述轴承座(43)固定在所述升降底板(61)上。

4.根据权利要求3所述的机械手驱动机构，其特征在于，

所述垂直导向轴(42)通过磁流体密封轴(44)与所述电机(46)相连接，所述磁流体密封轴(44)包括壳体(442)、法兰(443)和转轴，所述转轴的一端为方形轴(441)，另一端为圆形轴(444)，所述转轴穿过所述壳体(442)并且相对于所述壳体(442)转动，所述法兰(443)套装于所述壳体(442)外，所述法兰(443)和腔体(1)的底部固定连接，使整个磁流体密封轴(44)垂直于腔体(1)的底面。

5.根据权利要求4所述的机械手驱动机构，其特征在于，

所述磁流体密封轴(44)的方形轴(441)端穿入垂直导向轴(42)的内方孔中，圆形轴(444)端则通过联轴器(45)连接至驱动电机(46)。

6.根据权利要求5所述的机械手驱动机构，其特征在于，

磁流体密封轴(44)的方形轴(441)能够在所述垂直导向轴(42)的内方孔中垂直升降运动。

7.根据权利要求1所述的机械手驱动机构，其特征在于，

所述气缸的个数为1～2个。

8.根据权利要求1所述的机械手驱动机构，其特征在于，

所述机械手垂直升降的高度在5～20mm之间。

9.根据权利要求1所述的机械手驱动机构，其特征在于，

在所述升降底板(61)上设有配重块(66)，用于调节重心。

10.根据权利要求6所述的机械手驱动机构，其特征在于，

所述垂直导向轴(42)的长度小于所述磁流体密封轴(44)的方形轴(441)的长度，所述垂直导向轴(42)的内方孔的尺寸大于所述方形轴(441)的尺寸，以使所述方形轴与所述方孔配合且不脱离。