[实用新型]一种高精度桁架机械手

说明书

本实用新型公开了一种高精度桁架机械手，其包括支撑柱、横梁、横移机构、纵移机构、控制装置及夹持装置，横梁固设于支撑柱的顶端，横移机构在横梁上进行横向移动，纵移机构设于横移机构上，其包括驱动装置和升降臂，夹持装置设于所述升降臂的底端，夹持装置包括安装座、横向缓冲件、竖向缓冲件及夹臂，安装座的顶部两端往上延伸形成有连接块，连接块通过横向缓冲件与升降臂的末端相固接，夹臂通过竖向缓冲件固接于安装座的底端。本实用新型在水平和竖直方向上设置的横向缓冲件和竖向缓冲件可以防止机械手在抓取和放置工件或物料的过程中与其他部件发生的硬碰撞和硬接触，提高了设备使用的安全性。

技术领域

本实用新型涉及一种高精度桁架机械手。

背景技术

桁架机械手是能够实现自动化控制的、基于空间XYZ直角坐标系重复编程的、多自由度的自动化设备，其改变了传统的物流方式，有效地改善了作业环境、可靠地保证了产品质量，极大地提高了劳动生产率。

桁架机械手通过可编程控制器控制其在空间XYZ直角坐标系中的移动位置，如果某一参数设置偏差或者盛装工件或物料的托盘位置放置出错，机械手在移动时易与其他部件发生硬碰撞和硬接触，从而导致机械手夹取的工件或物料被损坏，甚至出现设备故障。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种高精度桁架机械手，其能防止机械手在抓取和放置工件或物料的过程中出现的硬接触，提高设备使用的安全性。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种高精度桁架机械手，包括支撑柱、横梁、横移机构、纵移机构、控制装置及夹持装置，所述横梁固设于支撑柱的顶端，所述横移机构在横梁上进行横向移动，所述纵移机构设于横移机构上，其包括驱动装置和升降臂，所述夹持装置设于所述升降臂的底端，所述夹持装置包括安装座、横向缓冲件、竖向缓冲件及夹臂，所述安装座的顶部两端往上延伸形成有连接块，所述连接块通过横向缓冲件与所述升降臂的末端相固接，所述夹臂通过竖向缓冲件固接于所述安装座的底端。

优选地，所述连接块上设有朝向安装座中心的连接孔，所述横向缓冲件包括第一连接件、第二连接件及第一弹性件，所述第一连接件包括第一连接部，所述第一连接部与连接块相配合，其与所述连接块相配合的一端设有沿轴线方向的插孔，所述第二连接件包括互相垂直设置的第二连接部和第三连接部，所述第二连接部固设于升降臂的侧壁上，所述第三连接部插接于插孔内，所述第二连接部和第一连接部之间设有所述第一弹性件，且所述第一弹性件套设于第三连接部上。

优选地，所述第一连接部与连接孔为螺纹连接，所述第一连接部于连接孔的外侧设有第一止挡部。

优选地，所述竖向缓冲件包括上连接板、连接杆、下连接板及第二弹性件，所述上连接板固设于安装座的底部，所述连接杆垂直穿设于上连接板上，所述下连接板穿设于连接杆上并通过与连接杆相配合的螺母限位，所述下连接板与连接杆为间隙配合，所述夹臂固设于下连接板的底部，所述上连接板和下连接板之间的连接杆上套设有所述第二弹性件。

优选地，所述连接杆和套设于其上的第二弹性件的数量至少为三个，且所述连接杆围绕所述上连接板和下连接板环形阵列设置。

优选地，所述支撑柱包括可拆卸连接的上柱体和下柱体，所述下柱体的底部设有底座，所述下柱体和底座之间设有加强筋。

采用上述技术方案后，本实用新型与背景技术相比，具有如下优点：

1、本实用新型在水平和竖直方向上设置的横向缓冲件和竖向缓冲件可以防止机械手在抓取和放置工件或物料的过程中与其他部件发生的硬碰撞和硬接触，提高了设备使用的安全性。

2、本实用新型的支撑柱由上柱体和下柱体可拆卸连接而成，便于横梁的安装，且支撑柱底部设有底座和加强筋，保证设备使用时具有足够的稳定性。

附图说明